Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
void JoystickEvents::OnButtonDn(uint8_t but_id) 
{ 
Serial.print("Dn: 
"); 
Serial.println(but_id, 
DEC); 
} 
Листинг 28.4 
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include  
#include "hidjoystickrptparser.h" 
#include
#include  
#include  
#include
USB Usb; 
USBHub Hub(&Usb); 
HIDUniversal Hid(&Usb); 
JoystickEvents JoyEvents; 
JoystickReportParser Joy(&JoyEvents); 
#include  
#include  
#include  
#include  
#define MAX_BUFF 32 // Буфер приема-передачи 
void setup() 
{ 
Serial.begin( 115200 ); 
Serial.println("Start"); 
if (Usb.Init() == -1) 
Serial.println("OSC did not start."); 
delay( 200 ); 
if (!Hid.SetReportParser(0, &Joy)) 
ErrorMessage(PSTR("SetReportParser"), 1 ); 

---

Глава 28. Работа Arduino с USB-устройствами 
377 
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; 
Mirf.init(); 
Mirf.setRADDR((byte *)"defender"); // Здесь задаем адрес 
Mirf.payload = MAX_BUFF; // Здесь задаем буфер 
Mirf.channel = 10; 
// Это канал приема-передачи - должен 
// быть одинаковым у устройств. 
Mirf.config(); 
Serial.println("Start.."); 
} 
char buff[MAX_BUFF]; 
int c_count = 0; 
void loop() 
{ 
Usb.Task(); 
buff[0]=map(JoyEvents.X,0,255,1,100); 
buff[1]=map(JoyEvents.Y,0,255,1,100);; 
buff[2]=map(JoyEvents.Z1,0,255,1,100); 
buff[3]=map(JoyEvents.Z2,0,255,1,100); 
buff[4]=JoyEvents.Rz+1; 
buff[5]=0; 
Mirf.setTADDR((byte *)"automobile1"); //Адрес! 
Serial.print(">"); 
Mirf.send((uint8_t *)buff); 
while(Mirf.isSending()){ 
} 
Serial.println(buff); 
delay(300); 
} 
Теперь необходимо написать скетч приема данных и отправки команд двигателям 
робота. Первый байт из буфера данных: влево (0–50) — вправо (51–100), второй 
байт: вперед (51–100) — назад (1–50). Надо только правильно перевести байты
в данные для микросхемы L293. Полученный скетч представлен в листинге 28.5. 
Листинг 28.5 
#include  
#include  
#include  
#include  
#define MAX_BUFF 32 // Буфер приема-передачи 
void setup(){ 
Serial.begin(9600); 

---

378