Tool Centre Point ni o‘rnatish Mundarija

Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Kelib chiqishi 

---

3 | 
P a g e
TCP misollari
Payvandlash qurilmasi “X” formali nuqtali payvandlash 
“C” formali nuqtali payvandlash 
Ushbu rasmlarda koordinata tizimlari TCP koordinata tizimini, yashil nuqta esa TCP ni 
ifodalaydi. 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Kelib chiqishi 

---

4 | 
P a g e
Agar TCP o'rnatilmagan bo‘lsa, 
standart 
TCP 
robotning 
gardishidir va shuning uchun 
robotni harakatlantirganda va 
instrumentning 
holatini 
o‘zgartirganda, 
instrument 
chiziqli 
harakat 
qilmaydi, 
shuning uchun buning oldini 
olish 
kerak.
TCP Instrumentga muvofiq 
o‘rnatilganda, 
robot 
instrumentning 
to‘g’ri 
harakatlanishiga ishonch hosil 
qiladi va robotning harakatini 
moslashtiradi, shunda harakat 
instrumentga muvofiq amalga 
oshiriladi. 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Kelib chiqishi 

---

5 | 
P a g e
Ushbu mashgúlot uchun kerakli jihozlar: 
Education Cell 
Stolga qotirilgan Pin - mix 
Harakatlanuvchi mixlar: 
Gripperdagi oddiy TCP pin 
Gripperdagi egilgan TCP pin (payvandlash qurilmasi) 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Kerakli johozlar 

---

6 | 
P a g e
TCP ni o'rgatishning bir necha xil usullari mavjud: 
• Uch nuqta usuli 
• Olti nuqta usuli 
• To‘g’ridan-to‘g’ri ro‘yxat usuli 
• Ikki nuqta + Z usuli 
Qo‘shimcha ma’lumot uchun “Setting a Tool Coordinate 
System” operatsion qo‘llanmasining 3.9.1 bo‘limiga murojat qiling.