Tool Centre Point ni o‘rnatish Mundarija

Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Olti nuqta metodi 

---

10 | 
P a g e
Ushbu usulda egilgan TCP Pinidan foydalaniladi. 
Birinchidan, 3 ta yaqinlashish nuqtasini "Three Point" usuli bilan bir xil tarzda 
o‘rnating. (Bu orqali robot instrumentning uchi qayerda joylashganligini bilib 
oladi) Keyin instrument uchini vertikal ravishda mahkamlangan pinning uchi 
ustiga vertikal holatga keltiriladi. Bunda instrumentning egilgan qismi World 
koordinata tizimining (WCS) X o‘qiga 90 gradus burchak ostida bo'lishi 
kerak, so‘ngra Orient Origin Point saqlanadi. (Ushbu operatsiyani iloji boricha 
ehtiyotkorlik bilan aniq bajarilishi kerak. Chunki bu koordinatalar tizimini 
belgilashning kalitidir) 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Olti nuqta metodi 

---

11 | 
P a g e
Koordinata sistemasini o‘rnatish uchun bu koordinata sistemasi joylashishi 
kerak bo‘lgan yo‘nalishlarda robotni harakatlantirish kerak. Instrumentning 
bukilgan joyini WCS ning X o‘qiga nisbatan 90° gradusda yo‘naltirganimiz 
uchun instrumentni Y o‘qi (WCS da) yo‘nalishida harakatga keltiramiz. Hosil 
bo‘lgan chiziqdagi biror nuqtani kiritish orqali X o‘qini ushbu chiziq bo‘ylab 
yo‘naltirish mumkin. Instrumentni yuqoriga yo‘naltirish (WCS da Z o‘qi) 
orqali Z o‘qi o‘rnatiladi. Shu orqali instrument yo’nalishiga qarab koordinaqa 
sistemasi o‘rnatiladi. 
Payvandlash instrumenti uchun TCP o‘rnatiladi. 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Olti nuqta metodi 

---

12 | 
P a g e
TCP to‘g’ri o‘rnatilganligini tekshirish uchun quyidagilarni tekshiriladi: 
•
Instrumentning uchi aylanayotganda harakatlanayotganini tekshirish. 
•
Turli yo‘nalishlarda harakatlanayotganda (instrument koordinatalari 
tizimida X-, Y- va Z- yo‘nalishlarida) instrument haqiqatan ham kutilgan 
tarzda harakatlanyotganligi tekshiring. 
Ushbu instrument uch nuqta metodini bajaring. Instrumentni harakatlantirish 
orqali 3 nuqta va 6 nuqta metodlari orasidagi farqni ko‘rish mumkin. 
Instrumentning bukilgan qismi 90 daraja burchak ostida bo‘lishi shart emas, 
lekin uni o‘qlardan biriga (WCSda X- yoki Y-) moslashtirish qat’iy tavsiya 
etiladi, chunki bu instrumentning o‘qlarini aniqlashni ancha osonlashtiradi.