Tool Centre Point ni o‘rnatish Mundarija

---

 
 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
 
Mundarija 
 
Kelib chiqishi 
-
Kerakli johozlar 
-
TCP o‘qitish metodlari 
-
Uch nuqta metodi 
-
Olti nuqta metodi 
-
To‘g’ridan-to‘g’ri ro‘yxat usuli 
-
Ikkita nuqta + Z metodi 
-
Qo‘shimcha ma’lumotlar 
-
Qisqacha takrorlash
-
Ilova
-

---

2 | 
P a g e
TCP “Tool Center Point” - instrumentning markaziy nuqtasi. TCP - bu robotning so‘nggi 
qismiga (J6 old paneli) nisbatan aniqlangan pozitsiya. U odatda robot ishchi organining 
“Ishchi nuqtasi” sifatida belgilanadi. Masalan, “gripper” ning markazi yoki yoyli 
payvandlash qurilmasining uchi. Bu pozitsiyani to‘g’ri o‘rnatish juda muhim, chunki o‘qitish 
jarayonida “jogging” tugmalari robotni TCP atrofida harakatlantiradi, shuningdek robot 
ishlash jarayonida uning dasturiy ta’minoti TCP holatini va harakatini boshqaradi. 
To‘g’ri TCP sozlamasi instrumentning koordinata tizimi instrument o‘qi bo‘ylab 
joylashganligiga ishonch hosil qiladi. Bu jogging paytida instrumentni ancha intuitiv tarzda 
harakatlantirish imkonini beradi. Noto‘g’ri o‘rgatilgan TCP ish paytida intrumentning uchi 
birinchi navbatda operator va robot xohlagan joyda bo‘lmasligini anglatadi, ikkinchidan, 
instrument uchini aylantirish biz xohlamagan harakatlarning - ob’yektlarning yoki robotning 
o‘zining shikastlanishiga olib keladigan harakatlarning sodir bo‘lishiga olib keladi. (odatda 
TCP bir yoki bir nechta o‘q atrofida aylanayotganda harakat qilmasligi ya’ni bir nuqtada 
qolishi kerak) 
TCP g’ri o‘rgatilganda, instrument holatining o‘zgarishi tezlikning o‘zgarishiga yoki 
instrument markaziy nuqtasining istalmagan harakatiga olib kelmaydi, lekin robot o‘z 
harakatini instrumentning tezligi va harakati to‘g’ri bo‘lishi uchun moslashtiradi.