Tool Centre Point ni o‘rnatish Mundarija

Tool Centre Point ni o‘rnatish 
TCP o‘qitish metodlari 

---

7 | 
P a g e
Ushbu usul uchun oddiy TCP pinidan foydalaniladi. 
Ushbu usul yordamida robot instrumentning ma’lum nuqtasini aniq bir 
nuqtaga uch xil holatda yaqinlashtirish yordamida Tip Point ni hisoblab 
chiqadi. Buning uchun instrumentning uchi bitta nuqtaga turli burchak va 
yo‘nalishlardan uch marta yaqinlashtiriladi va ular yozib olinadi. TCP-ni Uch 
nuqta usuli bilan o'rnatganingizdan so'ng, jog harakati yordamida TCP-ni 
aylantirib ko‘ring va instrument uchining biron bir harakatini ko‘rishingiz 
mumkinmi yoki yo‘qligini kuzating. Natija qoniqarli bo‘lmagungacha 
yuqoridagi ketma-ketliklar bajariladi. 
Shuni yodda tutish kerakki, ko‘proq ekstremal pozitsiyalarda 
yaqinlashish, TCP hisob-kitoblari aniqroq bo‘lishiga imkon beradi. 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Uch nuqta metodi 

---

8 | 
P a g e
Birinchi yaqinlashish nuqtasi: yuqoridan 
Ikkinchi yaqinlashish nuqtasi: o'ngdan, 
instrument egilgan holda robotning yonida 
Uchinchi yaqinlashish nuqtasi: chapdan, 
robotdan uzoqroqda va instrument qarama-
qarshi tomonga egilgan 
Tool Centre Point ni o‘rnatish 
Uch nuqta metodi 

---

9 | 
P a g e
Nima uchun Uch nuqta usuli o‘rniga Olti nuqta usulidan foydalanish kerak? 
Uch nuqta usuli tekis va J6 Faceplate bilan mos keladigan instrumentlar uchun 
ishlatiladi. Agar bunday bo'lmasa, "Uch nuqta" usulidan foydalangan
instrumentning koordinata tizimi noto‘g’ri joylashadi, chunki o'qlar 
instrument uchiga to‘g’ri kelmaydi. 
Uch nuqta usulini qo'llash orqali 
TCP chap rasmda ko‘rsatilgandek 
joylashadi. Olti nuqta usulidan 
foydalanganda 
TCP 
o‘ng 
tomondagi 
rasmdagidek 
joylashadi. 
Olti nuqta - Six Point usuli yordamida biz koordinatalar tizimini instrument 
uchi bilan mos keladigan tarzda burishimiz mumkin, shuning uchun asbob 
ancha intuitiv harakat qiladi (yuqorida o'ng rasmda ko'rsatilganidek).