X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

15.4 Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishi 
Hozirgi zamon robotlarining ko‘pchiliga ijro sistemalari shunday 
quriladiki, unda robot manipulyatorning har bir harakat darajasida alohida ijro 
modullari qo‘llaniladi [5]. 
Robotlarni ijro sistemalarining bu tarzda konstruktiv qurishning asosiy 
kamchiliklari quyidagilar: 
- robot harakatlanuvchi zvenolarining o‘lcham va massa ko‘rsatkichlari 
yuqori bo‘ladi; 
- robot konstruksiyasining murakkabligi; 
- robot dinamik xarakteristikalarining yomonlashuvi va qo‘yiladigan 
talabga javob bermasligi. 
Ko‘p koordinatali mexatron ijro modullarini turli xil robotlarda 
qo‘llanilishi robotninh o‘lcham va dinamik xarakteristiklarini yaxshilash imkonini 
beradi. Bu usulda bitta mexatron modul asosida robot zvenolarining aylanma «A» 
va (yoki) chiziqli “Ch” harakatlarini olish imkoniyati paydo bo‘ladi. 
Ko‘p koordinatali mexatron modullar asosida dekart, silindrik, sferik va 
burchak koordinat sistemalarida ishlovchi robotlarni yaratish mumkin (15.2-
jadval). 
Dekart koordinat sistemasida ishlovchi robot uchta chiziqli harakatlarga 
ega bo‘lgan modul asosida quriladi. 
Silidrik koordinat sistemasida ishlovchi robot bitta aylanma va ikkita 
chiziqli harakatni amalga oshiruvchi mexatron modul asosida quriladi. 

---

216 
Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot ikkita aylanma va bitta chiziqli 
harakat qiladigan modul asosida yaratiladi. 
15.2 – jadval.
Ko‘p koordinatali mexatron modullar 
Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishiga misol 15.5- rasmda 
keltirilgan [37, 38]. 
Koordinat 
sistemalari 
Mexatron 
modulning 
chiqishi 
Robotning kinematik sxemasi 
Dekart 
, 
{
, 
, 
{
Ч
x
Ч
z 
Ч
у
Silindrik 
, 
, 
A
Y 
Ч
x
Ч
z 
Sferik 
, 
, 
A
Y 
Burchak(angulyar) 
, 
{

---

217