X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

15.1 – jadval 
1- bosqich 
2-bosqich 
3-bosqich 
KMH
M 
EM1 
EM2 
EM3 
EM4 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
1 
0 
0 
1 
0 
1 
1 
0 
Shtok 
1 
Och 
1 
Oo‘ 
2 
Of 3 
siljis
h 
0 
1 
1 
1 
1 
1 
0 
1 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
1 
1 
1 
1 
0 
1 
1 
X=4
X=4
Shtok 
2 
Och 
1 
Oo‘ 
2 
Of 3 
siljis
h 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
1 
0 
1 
0 
1 
1 
X=12
Shtok 
3 
Och 
1 
Oo‘ 
2 
Of 3 
siljis
h 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
0 
1 
1 
1 
1 
0 
=4
X=4
Jadvalda quyidagi belgilash qabul qilingan: EM1...EM4 – elektromagnitlar; 
Och1...Och3 – ishchi qisqich organi chapga harakat qilgan holda; Oo‘1...Oo‘3 – 
ishchi qisqich organi o‘ngga harakat qilgan holda; Of1...Of3 – fiksatsiyalash 
qisqich organi; 
X
– shtok harakatlarining yig‘indisi; 
, 
- shtokning bir qadam 
chapga va (yoki) o‘ngga harakati.
 
Shtok 1 birinchi etapda 4 qadam chapga, ikkinchi etapda qo‘zg‘almaydi, 
uchinchi etapda 4 qadam o‘ngga harakat qiladi. Bir qadam elektromagnit 
harakatlanuvchi qismining 
ga siljishiga teng. 

---

214 
Jadvalda «1» qisqich organi va elektromagnitlar o‘ramlarining ulangan 
holati, “0” - ularning ulanmagan holati. 
Shtok 2 hamma diapazon bo‘yicha o‘ngga 12 siljiydi. Shtok 3 birinchi va 
ikkinchi etaplarda chapga 
tezlik bilan 4 
ga siljiydi, uchinchi etapda esa 
tezlik bilan o‘ngga 4 
ga siljiydi, bunda 
Modulning ishlash prinsipini shtok 1ning harakatini olish misolida 
ko‘ramiz. Misol uchun shtok 1 birinchi etapda 4 qadam chapga harakat qilishi 
lozim. Elektromagnit harakatlanuvchi qismi 5 ning boshlang‘ich holati 8.6 rasmda 
ko‘rsatilgan. 
Shtokning 
chapga 
br 
qadamini 
shakllantirish 
quyidagicha 
bo‘ladi:baravariga elektromagnit eM1 va qisqichning ishchi organi 
1 va 
harakatlanuvchi qism 5 elektromagnit kuchi ta’sirida magnit o‘tkazuvchi 2 ga 
tortiladi. Qisqichning ishchi organi yoqilgan bo‘lgani uchun , u shtok 1 ni qattiq 
qisadi va shu bilan harakatlanuvchi qismning harakati shtokka uzatiladi va u 
chapga bir qadam qo‘yadi va keyin eM1 va 1 o‘chiriladi. 
Chapga ikkinchi qadam quyidagicha amalga oshiriladi: EM2 elektromagnit 
yoqiladi, qisqichning ishchi organi 
1 yoqilmagan, harakatlanuvchi qism 5 EM2 
ning magnit o‘tqazuvchi qismiga tortiladi va o‘ngga harakatlanadi va boshlang‘ich 
holatni egallaydi (14.4 rasm). Keyin baravariga EM1 va qisqichning ishchi organi 
1 yoqiladi va harakatlanuvchi qism 5 chapga siljiydi, Bunda qisqichning ishchi 
organi shtok bilan tishlashadi va shtok bir qadam chapga siljiydi va h.k shtok 1 
ning o‘ngga harakatlanuvchi jarayoni ham xuddi shunday bo‘ladi. 
Shunday qilib, mexatron modulda harakatlanuvchi qismning ilgarilama-
qaytma harakati robotning boshqarish programmasiga asosan chapga va o‘ngga 
qadamli harakatlariga boshqariladigan qisqich ishchi organi yordamida amalga 
oshiriladi. 
Ko‘rilgan ko‘p koordinatali mexatron modulda uchta bir-biriga bog‘liq 
bo‘lmagan chiziqli harakat koordinatalari olingan. 

---

215 
Umuman olganda bitta ko‘p chiziqli mexatron harakat modulida n ta 
chiziqli va burchak koordinatalarini olish mumkin. Bunda qo‘shimcha ishchi va 
fiksatsiya qiluvchi qisqich organlari o‘rnatiladi. 
Shunday qilib, intellektual ko‘p koordinatali mexatron harakat modullari 
robotlar va robototexnik sistemalar ijro modullarining yangi avlodidir.