X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
15.4-rasm. Bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli ko‘p koordinatali 
KMHMning konstruksiyasi: 
1-shtok, 2-o’tkazgich, 3-o’ram, 4-qisqich organi, 5-doyimiy magnit, 6 - 
fiksatsiyalovchi qisqich organi, 7- korpus. 

---

212 
Yelektromagnit chiqishidagi ilgarilama-qaytma harakatni qisqich organlari 
yordamida robot zvenolarining chiziqli va aylanma harakatlar to‘plamiga aylantirib 
beradi. 
15.4-rasmda bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli koordinatali 
KMHMning konstruksiyasi keltirilgan [7]. 
KMHM chiqish shtoki 1 dan, magnit o‘tkazgich 2 dan, o‘ram 3 dan, 
qisqich ishchi organi 4 dan, doimiy magnit 5 dan, fiksatsiyalovchi qisqich organi 6 
va korpus 7 dan tashkil topgan. 
Mexatron modul to‘rtta silindrik elektromagnitga ega( umumiy holda 
ularning soni to‘rttadan oshiq bo‘lishi mumkin). 
Yelektromagnitning harakatlanuvchi o‘zagi doimiy magnitdan yasalgan. 
Qisqich ishchi organi 4 harakatlanuvchi doimiy magnitlar 5ga mahkamlangan va 
harakatlanuvchi qism 5ning ilgarilama-qaytma harakatini chiqish shtoklari 1 ga 
uzatishchga xizmat qiladi. Ular esa o‘z navbatida robotning zvenolari bilan 
bog‘langan bo‘ladi va ularni harakatga keltiradi. 
Fiksatsiyalovchi qisqich organlari 6 modul korpusiga makhkamlanadi va 
chiqish shtoklarini kerakli vaqtda to‘xtatish uchun xizmat qiladi. 
Modulning chiqish shtoki 1 nomagnit materialdan yasaladi va ularning har 
biriga ikkita ishchi va fiksatsiyalovchi qisqich to‘g‘ri keladi. Har bir guruhdagi 
qisqich organlari qattiq mexanik aloqaga ega. Har bir qisqich organiga boshqarish 
signallari alohida beriladi va natijada shtok 1 lar bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan 
koordinat harakatlarni bajaradilar. 
Koordinat harakatlarining yo‘nalishi kompyuter boshqarish qurilmasidan 
berilayotgan boshqarish signallarining o‘zgarish qonunlaringa bog‘liq bo‘ladi. 
Uch koordinatali mexatron modulning ishlash prinisipini 15.1 – jadval 
orqali izohlash mumkin. 
Har bir shtok uchun turli xil harakat qonunlari berilishi mumkin. Masalan, 
shtok 1 chapga “chiziqli harakat” – “to‘xtash” – o‘ngga harakat qilish mumkin; 2-
shtok – chapga “harakat”; 3-shtok – chapga 
tezlik bilan harakat qilishi mumkin 
(15.1 – jadval). Chiqish shtoklarining harakat diapazonlari turli xil bo‘lishi 

---

213 
mumkin. Misol tariqasida quyidagi holni ko‘ramiz, unda harakat diapazoni uch 
etapdan tashkil topadi va bunda har bir etap 4 qadamdan iborat bo‘ladi.