A. A. Xashimov, M. M. Mirxaydarov elektr yuritma

 
4.5 - rasm.Tezlik bo‘yicha manfiy teskari aloqaning xarakati tushunchasi. 

---

120 
Yopiq rostlash tizimida tezlikning o‗zgarish jarayoni boshqacha kechadi. 
Yuklama qo‗yilgandan keyin tezlik kamaya boshlaydi. Bunda teskari aloqa signali 
ham kamaya boshlaydi (K
ω
· ω), natijada farq (x
vaz.
– x
ω t.a.
) oshib boradi, undan 
keyin esa tezlikni berish signali oshadi (ω
vaz.
) 
ω
vaz.
 = K
bosh
 (x
vaz.
 – x
ω t.a.
) 
 
(4.8) 
Erkin aylanish tezligini berish signali oshishi ω
0b.
kattalikkacha oshib boradi 
va motor avtomatik tarzda ω
0b.
– b mexanik xarakteristikaga o‗tadi, o‗tish jarayoni 
tugagandan so‗ng b nuqtada ishlay boshlaydi. Natijada a b kesma bilan 
aniqlanadigan erishilgan tezlik xatoligi 
yopiq 
ochiq tizimdagiga nisbatan ancha 
kam bo‗ladi. 
(4.9) 
Agar statik moment M
qd
ga teng bo‗lsa, yuritma d nuqtada ishlaydi. Agar 
statik moment M
q
= M
qf
bo‗lsa yuritma f nuqtada ishlaydi. 
Biz ko‗ramizki, yopiq tizim mexanik xarakteristikasi ω
0 vaz
d-b-e-f nuqtalar 
to‗plamini belgilaydi. Bu nuqtalar esa erkin aylanishdagi tezlikning turli 
qiymatlariga mos keladigan ochiq tizimning mexanik xarakteristikalariga to‗g‗ri 
keladi. Yopiq tizim mexanik xarakteristikasining bikirligi β
yopiq
(2- chiziq) ochiq 
tizim xarakteristikasi bikirligidan yuqori bo‗ladi. 
Yopiq tizimning mexanik xarakteristikasi quyidagicha bo‗ladi: 
ω = ω
0
- 
, 
bu yerda, ω
0 
(4.8) formuladan aniqlanadi,q 
ω = K
bosh
 (x
vaz.
 – x
ω t.a.
)
- 
, 
yoki
ω = K
bosh
 x
vaz.
 – K
bosh
 K
ω
 ·ω
- 
, 
bundan esa 
ω 
= 
- 
; 

---

121 
K
ω
K
bosh
= K
deb belgilab, uni ochiq tizimni kuchaytirish koeffitsienti 
deymiz, va quyidagini hosil qilamiz. 
ω
= 
- 
; 
yoki 
ω = K
u
· x
yopiq 
-
; 
bu yerda
β
yopiq 
= β (1+K)
(4.10) 
Biz ko‗ramizki yopiq tizimda mexanik xarakteristikaning bikirligi ochiq 
tizimdagi mexanik xarakteristikaning bikirligiga nisbatan (1+K) marotaba oshadi. 
Natijada statik xatolik (1+K) marta kamayadi. 
(4.11) 
Buni (4.9) bilan solishtirb quyidagini hosil qilamiz (4.5 - rasm): 
. 
Shunday qilib manfiy teskari aloqani kiritish bilan yuritma mexanik 
xarakteristikalarining bikirligi oshiriladi, statik xatolik kamaytiriladi, tezlikni 
boshqarish diapazoni kengaytiriladi. Tezlik bo‗yicha teskari aloqaning kiritilishi 
shuningdek yuritmaning dinamik xarakteristikasiga ham ta‘sir ko‗rsatadi, ya‘ni 
yuritmaning tez xarakatlanishi oshadi. Rostlash sifati ko‗rsatkichlari keyingi bobda 
(8 – bobda) ko‗riladi. 

---

122