Методические указания по выполнению лабораторных занятий по дисциплине «автоматизация технологических процессов»

Порядок выполнения работы
1. Определение переходных характеристик типовых динамических 
звеньев САУ.
Постройте в среде Simulink схему (рис.1.1) для определения 
переходных характеристик типовых звеньев ( образец L1h1.mdl ): 

---

Step Transfer Fcn Scope 
Рис.1.1. Модель для определения переходных характеристик типовых 
звеньев 
Установите в модуле Step параметр Step time: 0. 
Введите параметры исследуемого звена первого порядка, заданного 
преподавателем из таблицы 1.3, в модель Transfer Fcn. 
Нажмите кнопку ► “Start Simulation” панели инструментов. 
Выделите объект Scope на схеме и двумя щелчками левой кнопки 
мыши откройте окно переходной характеристики звена. Для наглядности 
изображения следует на окне Scope нажать кнопку “Автомасшт.” или правую 
кнопку мыши и выбрать режим Autoscale. Чтобы изменить интервал времени 
моделирования, измените параметр Stop time закладки Solver окна Simulation 
Parameters функции Simulation. 
График переходной характеристики звена сохраните для отчёта. 
Постройте график переходной характеристики ещё одного заданного 
динамического звена второго порядка. 
Наберите скрипт для определения импульсной переходной 
характеристики в режиме работы с m-файлами по образцу L1k1.m : 
% Определение импульсной переходной характеристики
t=[0:0.1:10]; 
num=[1];den=[0.5 1]; 
sys=tf(num,den); 
[y,T]=impulse(sys,t); 
% 
plot(t,y) 
xlabel('t'),ylabel('k(t)') 

---

title('Imp.pereh.har.') 
grid 
Введите векторы параметров числителя и знаменателя исследуемой 
передаточной функции. 
Нажав кнопку «Запуск», определите импульсную переходную 
характеристику звена. Сохраните график функции. 
Определите график k(t) второго заданного звена. 
2. Определение частотных характеристик типовых динамических 
звеньев САУ.
2.1.Вычислите значения модуля и фазы для заданной величины частоты 
по известной передаточной функции звена. Образец скрипта L1AF3.m : 
% Вычисление модуля и фазы 
% 
% Задайте величину частоты 
w=5; 
num=[1];den=[0.5 1]; 
G=tf(num,den); 
Gj3=evalfr(G,j*w); 
magGj3=abs(Gj3) 
phaseGj3=angle(Gj3)*180/pi 
2.2.Определите АЧХ заданных звеньев, используя скрипт L1A1.m: 

---

% Определение АЧХ 
w=logspace(-1,1); 
num=[1];den=[0.5 1]; 
Wjomega=freqs(num,den,w); 
Wmag=abs(Wjomega); 
plot(w,Wmag); 
title('Frequency Response of W(p)') 
xlabel('omega') 
ylabel('|W(j*omega)|') 
grid 
2.3.Определите ФЧХ заданных звеньев, используя скрипт L1F1.m : 
% Определение ФЧХ 
w=logspace(-1,1); 
num=[1];den=[0.5 1]; 
Wjomega=freqs(num,den,w); 
Wphase=angle(Wjomega)*180/pi; 
plot(w,Wphase) 
title('Frequency Response of W(p)') 
xlabel('omega') 
ylabel('phase') 
grid 

---

2.4.Определите АФХ заданных звеньев, используя скрипт L1AFH1.m: 
% Определение АФХ 
num=[1];den=[0.5 1]; 
sys=tf(num,den); 
nyquist(sys) 
2.5.Постройте ЛЧХ исследуемых звеньев, используя скрипт L1L1.m: 
% Построение ЛЧХ 
num=[1]; 
den=[0.5 1]; 
sys=tf(num,den); 
bode(sys)