Микропроцессорные устройства

2.7 Прерывания (INTERRUPTS) 
Встроенная система прерываний позволяет гибко обрабатывать результа-
ты работы параллельно запущенных задач. Прерывание прекращает нормаль-
ный ход основной программы для выполнения приоритетной задачи, определя-
емой внутренним или внешним событием. В каждом периферийном блоке су-
ществует свой уникальный набор событий. Для таймера – достижение макси-
мального или минимального значения и др.; для компаратора – равенство 
напряжений, для АЦП – окончание преобразования, для приемопередатчиков – 
принятый микроконтроллером байт данных либо пустой буфер отправки дан-
ных и др. 
Для каждого такого события разрабатывается отдельная программа с 
уникальным именем, которую называют подпрограммой обработки запроса на 
прерывание (для краткости – подпрограммой прерывания). В каждом компиля-
торе (IAR, AVR Studio, Texas) обозначение уникально, что затрудняет компи-
ляцию кода в разных программных продуктах. При возникновении события, 
вызывающего прерывание, микроконтроллер сохраняет в стеке содержимое 
счетчика команд, прерывает выполнение центральным процессором основной 
программы и переходит к выполнению подпрограммы обработки прерывания. 

---

20 
После выполнения подпрограммы прерывания осуществляется восстановление 
предварительно сохраненного в стеке значения счетчика команд и процессор 
возвращается к выполнению прерванной программы. 
Чем больше размер подпрограммы прерывания, тем дольше в микро-
контроллере будет остановлена основная программа. Поэтому следует старать-
ся уменьшать размер кода в подпрограммах прерываний. 
Что если в момент выполнения прерывания произойдет другое прерыва-
ние, например пришли данные по другому интерфейсу (SPI, UART…)? 
Для каждого события установлен приоритет согласно адресу его вектора 
прерывания – чем меньше адрес, тем больше приоритет. Вектор прерывания – 
адрес к которому переходит микроконтроллер при возникновении соответ-
ствующего прерывания. Соответственно наивысший приоритет имеет событие 
«сброс», вектор прерывания которого имеет нулевой адрес. По данному адресу 
расположен вход в основную main() процедуру, поэтому при включении мик-
роконтроллер начинает выполнять основной код программы. 
Понятие «приоритет» означает, что при одновременном возникновении 
двух событий первым обработается событие с большим приоритетом. 
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Таким образом, если в момент обработки прерывания приори-
тет нового прерывания будет меньше, то остановки выполнения не 
произойдет. Весь код в прерывании будет выполнен, указатель вер-
нется в основную программу main(), после чего будет обработан 
запрос на новое прерывание. 
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·