O‘zbеkiston rеspublikasi oliy

- rasm.Tezlik bo‘yicha manfiy teskari aloqaning xarakati tushunchasi.

Yopiq rostlash tizimida tezlikning o‘zgarish jarayoni boshqacha kechadi. Yuklama qo‘yilgandan keyin tezlik kamaya boshlaydi. Bunda teskari aloqa signali ham kamaya boshlaydi (K_ω · ω), natijada farq (x_vaz. – x_{ω t.a.}) oshib boradi, undan keyin esa tezlikni berish signali oshadi (ω_vaz.)
^ωvaz. ^{= K}bosh ^(xvaz. ^{– x}ω t.a.^{) (4.8)}
Erkin aylanish tezligini berish signali oshishi ω_0b. kattalikkacha oshib boradi va motor avtomatik tarzda ω_0b. – b mexanik xarakteristikaga o‘tadi, o‘tish jarayoni tugagandan so‘ng b nuqtada ishlay boshlaydi. Natijada a b kesma bilan aniqlanadigan erishilgan tezlik xatoligi _yopiq ochiq tizimdagiga nisbatan ancha kam bo‘ladi.
(4.9)
Agar statik moment M_qd ga teng bo‘lsa, yuritma d nuqtada ishlaydi. Agar statik moment M_q = M_qf bo‘lsa yuritma f nuqtada ishlaydi.
Biz ko‘ramizki, yopiq tizim mexanik xarakteristikasi ω_{0 vaz} d-b-e-f nuqtalar to‘plamini belgilaydi. Bu nuqtalar esa erkin aylanishdagi tezlikning turli qiymatlariga mos keladigan ochiq tizimning mexanik xarakteristikalariga to‘g‘ri keladi. Yopiq tizim mexanik xarakteristikasining bikirligi β_yopiq (2- chiziq) ochiq tizim xarakteristikasi bikirligidan yuqori bo‘ladi.
Yopiq tizimning mexanik xarakteristikasi quyidagicha bo‘ladi:
ω = ω₀ - , bu yerda, ω₀ (4.8) formuladan aniqlanadi,q
^{ω = K}bosh ^(xvaz. ^{– x}ω t.a.^{) - ,}

yoki
bundan esa


^{ω = K}bosh ^xvaz. ^{– K}bosh ^Kω ^{·ω - ,}


ω = - ;

K_ωK_bosh = K deb belgilab, uni ochiq tizimni kuchaytirish koeffitsienti deymiz, va quyidagini hosil qilamiz.


ω = - ;
yoki
ω = K_u · x_yopiq - ;

bu yerda


β_yopiq = β (1+K) (4.10)

Biz ko‘ramizki yopiq tizimda mexanik xarakteristikaning bikirligi ochiq tizimdagi mexanik xarakteristikaning bikirligiga nisbatan (1+K) marotaba oshadi. Natijada statik xatolik (1+K) marta kamayadi.
(4.11)
Buni (4.9) bilan solishtirb quyidagini hosil qilamiz (4.5 - rasm):
.
Shunday qilib manfiy teskari aloqani kiritish bilan yuritma mexanik xarakteristikalarining bikirligi oshiriladi, statik xatolik kamaytiriladi, tezlikni boshqarish diapazoni kengaytiriladi. Tezlik bo‘yicha teskari aloqaning kiritilishi shuningdek yuritmaning dinamik xarakteristikasiga ham ta’sir ko‘rsatadi, ya’ni yuritmaning tez xarakatlanishi oshadi. Rostlash sifati ko‘rsatkichlari keyingi bobda (8 – bobda) ko‘riladi.

1. 
   masala. Elektr yuritma bikirligi β = 10 N.m.s. bo‘lgan mexanik xarakteristikalarga ega. Nominal moment M_n = 50 N.m. erkin aylanish tezligi yuqori qiymati ω₀ = 104,6 1/s.
   

Berilgan elektr yuritma ta’minlaydigan tezlikni rostlash diapazoni kattaligi topilsin.
Qo‘shimcha berilganlar: motor validagi moment quyidagi oraliqlarda o‘zgaradi:
0 ,15 M_n ≤ M_s ≤ 1,2 M_n
Berilgan tezlikni saqlash D = 100 bo‘lishi uchun mexanik xarakteristika bikirligi qanday bo‘lishi kerak?


D =


Rostlash diapazoni D₁ = 100 bo‘lishi uchun mexanik xarakteristika bikirligi quyidagi qiymatga ko‘tarilishi kerak:



Mexanik xarakteristikaning bikirligini tezlik bo‘yicha yopiq rostlash tizimini qo‘llash va ochiq tizimning kuchaytirish koeffitsienti oshirish yo‘li bilan ko‘tarishga erishiladi.