O‘zbеkiston rеspublikasi oliy

ochiq; b ) tezlik bo‘yicha yopiq

ochiq boshqaruv tizimida tezlik _vaz. = K_bosh · x_vaz. Bo‘yicha aniqlanadi. (4.4. a - rasm) M_q yuklama qo‘yilganda hosil bo‘ladigan statik xatolik kattaligi mexanik
xarakteristikalar bikirligiga bog‘liq bo‘ladi. (4.3. - rasmga qarang). Ochiq boshqaruv tizimi avtomatik tarzda bu xatolikni yoki kamaytira olmaydi.
Nazorat parametri bilan manfiy teskari aloqadagi bikirlikka ega bo‘lgan yopiq boshqaruv tizimida (ushbu holatda tezlik bo‘yicha), bu parametrlar kattaligi tezlik datchigi orqali K_ω uzatish koeffitsienti bilan, manfiy ishora bilan rostlash tizimi qabuliga uzatiladi.
x_{ω t.a} = K_ω · ω (4.6)
Shunday qilib, tezlikni rostlash xatolik kattaligi bo‘yicha amalga oshiriladi, ya’ni berilgan va xaqiqiy tezliklar farqi bilan.
^Xbosh ^{= x}vaz. ^{– x}ω t.a. ^(4.7) Manfiy teskari aloqa ta’siri mexanizmini ko‘rib chiqamiz. (4.5 - rasm).
1 – xarakteristika – ochiq boshqaruv tizimli yuritma mexanik xarakteristikalari bo‘lsin. Agar ω_0vaz. tezlik qiymati berilgan bo‘lsa u unda M_q = 0 bo‘lganda yuritma berilgan tezlik bilan ishlaydi. M_q yuklamasi qo‘yilishi bilan va ochiq rostlash tezligi bilan motor tezligi kattalikka, a b kesimga proporsional bo‘lgan kattalikka kamayadi. Bunda motor ω_0vaz– b chiziq bilan aniqlanadigan, β bikirlikka ega bo‘lgan mexanik xarakteristikada ishlaydi va tezlik cho‘kishi quyida kattalik bilan aniqlanadi.
_q = M_q /β

3.