O‘zbеkiston rеspublikasi oliy

Sinflanish belgisi
Sinflanishi
Elektr yuritma harakatga keltiruvchi ishchi a‘zolar soniga kora	Individual Ko‘p motorli Guruhli
Elektr motorning harakat turiga kora	Aylanma harakatli Chiziqli harakatli Ko‘p koordinata bo‘yicha harakatlanuvchi
Motorning ishchi a‘zo bilan biriktirilishiga ko‘ra	Reduktorli Reduktorsiz Konstruktiv-integratsiyalashgan
Rostlanishi bo‘yicha	Rostlanmaydigan Rostlanadigan
Asosiy nazoratdagi parametr bo‘yicha	Moment bo‘yicha rostlanadigan Tezlik bo‘yicha rostlanadigan Holat bo‘yicha rostlanadigan
Boshqarish turi bo‘yicha	Qo‘lda boshqariladigan Yarim avtomatli boshqariladigan Yopiq konturli tezlikni avtomatik boshqarish tizimi Yopiq konturli holatni boshqaradigan Dasturli boshqariladigan Kuzatuvchi

Maxsus qadamli elektr motorlarga asoslangan ko‘p koordinatli elektr yuritmalar Rossiya mahalliy ishlanmasi bo‘lib zamonaviy, yuqori aniqlikda ishlaydigan robot texnikasida, yig‘uv avtomatlarida va boshqa mashinalarda keng ko‘lamda ishlatiladi. Ko‘p koordinatli yuritmalar ishchi organning fazodagi ko‘p yo‘nalishlar bo‘yicha harakat qilishini ta‘minlaydi.
Elektr motorlar mashina ishchi organi bilan bevosita yoki biror kinematik bo‘g‘in orqali biriktiriladi (bog‘lanadi). Ishchi organ bilan elektr motorlarning bevosita bog‘lanishi ventilyator va nasos kabi yuqori tezlikli mashinalarda ishlatiladi. Boshqa mashinalarda, ya‘ni ishchi organ tezligi elektrmotor nominal tezligidan kam bo‘lganda, ularni bog‘lash uchun tezlikni kamaytirib, ishchi valdagi quvvatni oshirib beruvchi reduktorlardan foydalaniladi.
Yuqori aniqlikda ishlaydigan mashina va mexanizmlar uchun motor va ishchi organ orasida mexanik uzatmalardan foydalanmaslikka harakat qilinadi. Lekin, bunda elektrmotorlarning o‘lchami va og‘irligi ortib ketadi, chunki bu parametrlar shu quvvatli motorlarning nominal tezligiga teskari proporsionaldir.
So‘nggi yillarda asosan yuqori aniqlikdagi elektr yuritmalar uchun elektr motor bilan ishchi organni konstruktiv jihatdan birlashtirishga harakat qilinmoqda. Bunday konstruktiv-integrallashgan elektr yuritmalar uchun elektrshpindellar va motor-g‘ildiraklar misol bo‘la oladi.
Texnikadagi yangi yo‘nalishlardan biri elektrmexanik modullarni yaratish bo‘lib kelmoqda. Bu modullar tarkibiga ishchi organ, rostlash tizimiga ega bo‘lgan elektrmexanik tuzilma (motor) va mikroprotsessorli boshqarish tuzilmasi kiradi. Mexatron deb nom olgan bunday modullar robotlarda hamda raqamli dasturli boshqaruvli dastgohlarda qo‘llaniladi.
Rostlanuvchan deganda elektr yuritmaning tezligini, tezlanishini yoki momentni o‘zgartirish yohud bir xil qiymatda ushlab turish tushuniladi.
Tarixan shunday bo‘lganki, amaldagi elektr yuritmalarning asosiy qismi qisqa tutashtirilgan asinxron elektr motorlari asosida bajarilgan. Ularda esa oddiy ta‘minot manbaida moment va tezlikni rostlash imkoniyati bo‘lmaydi. Bir tezlikli asinxron elektr motorlarning modifikatsiyasi ikki tezlikli va uch tezlikli elektr
motorlardir. Ko‘p tezlikli motorlarga ega bo‘lgan elektr yuritmalar ikki yoki uchta aniq ishchi tezliklar hosil qilish imkonini beradi, lekin berilgan diapozonda tezlikni rostlash imkoniyatini bermaydi. Bunday yuritmalarga reostat-kontaktorli boshqaruvchi yuritmani kiritishimiz mumkin. Bunday yuritmalar moment va tezlanishni rostlash imkonini bermaydi, shuningdek, vaqt bo‘yicha tezlikni o‘zgartirishning kerakli xarakterini shakllantira olmaydi. Shuning uchun ko‘p tezlikli hamda kontaktorli boshqaruvli elektr motorlar bu darslikda rostlanadigan yuritma tarzida ko‘rilmaydi.
Darslikka kiritilgan rostlanuvchi elektr yuritma tushunchasi o‘z ichiga quyidagi funktsiyalarni oladi:

• 
  berilgan diapazonda kerakli tezlikni o‘rnatish;
  
• 
  g‘alayonli ta‘sirlar bo‘lganda o‘rnatilgan tezlik qiymatini berilgan aniqlikda stabillashtirish;
  
• 
  yuritma motorining harakat va tormozlanish rejimlari paytidagi moment olish va tezlanish olishni rostlash;
  
• 
  vaqt bo‘yicha tezlik o‘zgarishining berilgan aniqlikdagi kerakli xarakterini shakllantirish.
  

Zamonaviy tendensiyalardan biri rostlanadigan elektr yuritmalarni kengroq qo‘llashdir.
Texnologik talablarga ko‘ra elektr yuritma quyidagi parametrlardan biri bo‘yicha rostlanuvchanlikni ta‘minlashi kerak: moment, tezlik va mashina ishchi organi holati.
Momentni rostlash asosiy parametr sifatida taranglik talab qilinadigan dastgohlarda qo‘llaniladi. Masalan g‘altakka o‘ram o‘rash mashinalari. Aksariyat hollarda rostlashning asosiy parametri bo‘lib tezlik xizmat qiladi. Dastgoxlar bosh harakat mexanizmi, prokat stanlari kletlari, konveerlar, ta‘minlagichlar, nasoslar va boshqa shu kabi mashinalarda o‘zining texnalogiyasiga ko‘ra tezlikni rostlash asosiy parametr bo‘lib qoladi. Shunday mashinalar borki ularda ishchi organ holati alohida ahamiyat kasb etadi. Bunday elektr yuritmalar holat bo‘yicha rostlanadi.
Rostlanadigan elektr yuritmalar tezlikni rostlash diapazoniga ko‘ra quyidagi turlarga bo‘linadi:

• 
  cheklangan rostlash diopozoniga ega bo‘lgan rostlanadigan elektr yuritmalar. (2:1dan katta emas).
  
• 
  100:1 dan katta bo‘lmagan rostlash diopozoniga ega bo‘lgan rostlanadigan umumiy qo‘llanishdagi yuritmalar.
  
• 
  keng diapazonda rostlanadigan elektr yuritmalar (rostlash diapazoni 1000:1gacha).
  
• 
  yuqori aniqlikdagi elektr yuritmalar (rostlash diapazoni 10 000:1ga teng).
  

Elektr yuritmaning boshqaruv turiga qarab sinflanishi o‘z ichiga boshqaruvning funksional imkoniyati va murakkabligini oladi. Qo‘lda rostlanuvchi nisbatan oddiy tizim rostlanmaydigan elektr yuritmalar uchun xosdir. Bunday elektr yuritmalar yurgazish, to‘xtatish, himoya va blokirovka vazifalarini bajaradigan rele-kontaktori apparatlar asosidagi boshqaruv tizimiga ega bo‘ladi.
Yarim avtomatli boshqaruvli elektr yuritmalar deganda buyruq-kontrolleri, boshqaruv tugmalari kabi apparatlar yordamida operator tomonidan boshqariladigan tizim tushuniladi. Boshqaruv tizimi operator buyrug‘iga ko‘ra elektr yuritma parametrlarini rostlash va boshqarishni avtomatik tarzda amalga oshirish elementlariga ega. Bunday tizimlar yuk ko‘taruvchi mexanizmlar elektr yuritmalariga xosdir.
Rostlanadigan elektr yuritmalar uchun odatda tezlik bo‘yicha va tok bo‘yicha yopiq avtomatik rostlash tizimlari (ART) qo‘llaniladi. Bu holda boshqaruv operator tomonidan amalga oshiriladi. Masalan, ekskovator mashinisti, prokat stanlari operatori kabilar. Tezlik topshirig‘i esa texnologiya avtomatikasi tomonidan aniqlanishi mumkin. Masalan qog‘oz yasash mashinalari va dozatorlar. Navbatdagi yarim avtomatik tizim mashina ishchi organning aniq holatda to‘xtashini ta‘minlab beruvchi holat elektr yuritmalaridir. Bunday elektr yuritmalar boshqaruv tizimi holat bo‘yicha yopiq konturga ega bo‘ladi.
Agar ishchi organ harakat parametrlari bo‘yicha topshiriq ta‘sirlari dasturli vositalar bilan berilsa, bunday elektr yuritmalar raqamli-dasturli boshqaruvli
(RDB) elektr yuritma deyiladi. RDBga ega bo‘lgan yuritmalar tezlik bo‘yicha va holat bo‘yicha yopiq konturli rostlash tizimiga ega bo‘ladi.
Agar ishchi organning holati bo‘yicha buyruq berilganda uning harakati noaniq bo‘lib, uni aniqlashtirish uchun doimiy nazorat talab qilinsa, bunday yuritmalar nazoratchi elektr yuritmalar deyiladi.

4.