O‘zbеkiston rеspublikasi oliy

- rasm. Yuk ko‘taruvchi lebyodkaning kinematik sxemasi.

Yuk ko‘tarilayotgan holat uchun statik momentni motor valiga keltirish uchun (2.14) formuladan foydalanamiz:
M_q= =
Bunday holatning asosiy jixati shundan iboratki, yukni ko‘tarish va tushirish paytidagi statik momentlar turlicha bo‘ladi. Yukni ko‘tarish paytida reduktordagi ishqalanish kuchlari xisobiga motor valiga keltirilgan qarshilik momenti birmuncha yuqori bo‘ladi. Yukni tushirish paytida esa aktiv qarshilik momenti hisobiga ishqalanish kuchlari yukning tormozlanishiga sarflangani sababli motor valiga keltirilgan statik moment qiymati birmuncha kamroq bo‘ladi. Shuning uchun yukni tushirish holatida uzatma foydali ish koeffitsientini (2.14) formula suratida ko‘ramiz:
M_q = * ƞ_{red ,} (2.16)
Ta’kidlash kerakki, bu hususiyat faqatgina aktiv statik momentni keltirishda mohiyat kasb etadi.
Mexanik tizimning umumiy inertsiya momentini topish uchun aylanish jismlari massalarini keltirish formulasi (2.15) dan hamda ilgarilanma xarakatlanuvchi jism massasini keltirish uchun kinetik energiyalarni tengligi printsipidan foydalanimiz :
= ,
Bunda, J_yuk ­ V tezlik bilan ilgarilanma harakatlanayotgan 𝓂_yuk ­ jism massasining, ω tezlik bilan aylanayotgan motor valiga keltirilgan inertsiya
momenti.
V= _bar*R_bar bo‘lgani uchun J_yuk= ,
Shunda 2.9 - rasmdagi holatga ko‘ra ko‘rilayotgan mexanik tizimning motor valiga keltirilgan umumiy inertsiya momenti quyidagicha bo‘ladi:
^JΣ ^=Jrot^+Jbog.1^{+ ,}
Bunda, J_rot ­ rotor inertsiya momenti
J_bar­ baraban inertsiya momenti
J_bog.1­ J_bog.2 ­1 va 2 bo‘g‘inlar inertsiya momentlari
Yukni ko‘tarish rejimi uchun elektr yuritmaning xarakat tenglamasi quyidagicha bo‘ladi:
M = (J_rot+J_bog.1+ ) .
Elektr yuritmaning mexanik qismi quyidagilarni o‘z ichiga oladi: elektr motorning rotori (yakori), mashinaning ishchi organi, transmissiya hamda mexanik uzatmalar tizimini. Agar mexanik qismning barcha elementlari barcha harakatlarda teng yoki proportsional tezlikka ega bo‘lsa, bunday mexanik tizim bikir tizim sifatida ko‘rilishi mumkin. Bunday holatda parametrlarni motor valiga keltirish formulalaridan foydalanib, tizimni J_Σ keltirilgan inertsiya momentiga ega bo‘lgan bikir mexanik bo‘g‘in sifatida ko‘rish mumkin va bu bo‘g‘inning dinamik xarakteristikalarini tahlil qilish uchun (2.11) elektr yuritmaning xarakat
tenglamasidan foydalanish mumkin. Bunday mexanik tizimni bir massali tizim deyiladi.
Aksariyat holatlarda ishchi mashinaning kinematik sxemasi val, bikir mufta, tasmali uzatma kabi bikir elementlarga ega bo‘ladi. Tishli uzatmalarda esa tishli ilashma orasidagi kichik tirqishni inobatga olishga to‘g‘ri keladi. Bunday holatlarda ishchi mashinaning kinematik tizimini bikir bir massali deb bo‘lmaydi. Ayni holda katta aniqlikda ishlaydigan mashinalar elektr yuritmalarga taalluqli.
Bu holatda tizim harakat jarayonining matematik yechimi birmuncha murakkablashadi va kompyutyerda modellashtirishni talab qiladi.
Masala 2.1 Kinematik sxemaga ega bo‘lgan yuk ko‘taruvchi lebyodka
(2.10 - rasm) 1000 kg gacha yukni ko‘tara oladi. Yukning maksimal ko‘tarilish tezligi 1 m/s:
Yukni ko‘tarish va tushirish paytidagi tezlanish va sekinlanish(tormozlanish) 0,25 m/s² ga teng. Barabanning inersiya momenti 1,5 kg*m² ; reduktorning yetaklovchi va yetaklanuvchi tishli g‘ildiraklari inersiya momentlari mos ravishda 0,1 kg*m² va 5,0 kg*m² ga teng. Motorning maksimal aylanish tezligi 600 ayl/min. Reduktor foydali ish koeffitsienti 0,9. Yukni kotarish balandligi 24 m baraban radiusi 0,25m. Yukni kotarish davridagi elektr motor validagi tezlik va momentning o‘zgarish diagrammasi qurilsin.
Echish :

1. 
   Yukni ko‘tarishdagi tezlanish va sekinlanish vaqti
   

t₁-t₃= = =4_s.

2. 
   t₁ va t₃ vaqt oralig‘idagi yukning siljigan yo‘li
   

S₁ = S₃= = =2m.

3. 
   Maksimal tezlik bilan yurish vaqti
   

t₂ = = =20 s.

4. 
   Motorning maksimal aylanish tezligi
   

= = = 62,8 1/s

5. 
   Barabanning maksimal aylanish tezligi
   

= = = 4 1/s

6. 
   Reduktorning uzatish nisbati
   

i= = = 15,7 1/s

7. 
   Baraban validagi statik moment
   

M_q(b) = m_gr gR₆ = 1000 * 9,81* 0,25 = 2452 Nm

8. 
   Motor valiga keltirilgan statik moment
   

M_q= = = 174 Nm

9. 
   Mexanik tizimning motor valiga keltirilgan umumiy inersiya momenti
   

^JΣ ^=Jrot^+Jbog.1^{+ =}
= 1,5 + 0,1 + = 2,2 kgm²

10. 
    t₁ vaqtda motor tezlik olish davridagi motor validagi moment M = M_qs + J_Σ = 174+ 2,2 = 211 Nm
    
11. 
    Motorda maksimal tezlikka erishilgan davrdagi motor validagi moment
    

M = M_q = 174 Nm

12. 
    Motorni to‘xtatish davridagi motor validagi moment.
    

M = M_q + J_Σ =174 - 2,2 = 139,4 Nm.
Yuqoridagi hisob kitob natijalariga ko‘ra tezlik va moment diagrammasini
2.11 - rasmda ko‘rsatilgandek quramiz.

2.11 - rasm. Motor validagi tezlik va moment diagrammasi.