Zamonaviy avtomatlashtirilgan rostlanadigan elektr yuritmalarda tezlikni, holatni va berilgan diapazondagi momentni ravon rostlash motor chulg‘amlariga uzatiladigan elektr energiyasi parametrlarini (tok, kuchlanish va chastota) qiymatini rostlash orqali amalga oshiriladi. Bu parametrlarni rostlash yarim o‘tkazgichli elektr energiyasi o‘zgartirgichlari (boshqariluvchi to‘g‘irlagich va chastota o‘zgartirgichlari), elektron rostlagichlar yoki mikroprotsessorli tuzilmalar yordamida bajariladi.
Elektr yuritmalarning vazifasi va ularga qo‘yiladigan texnik talablarga ko‘ra rostlash tizimlarini qurish ikki turga bo‘linadi:
- ochiq konturli rostlash tizimlari;
-yopiq konturli rostlash tizimlari.
Elektr yuritmani ochiq konturli rostlash tizimida chiquvchi rostlanuvchi koordinata bilan teskari aloqa (bog‘lanish) bo‘lmaydi. 10.6 a - rasmda ochiq konturli rostlash tizimi sxemasi keltirilgan.
-rasm.
Elektryuritmalarniboshqarishtizimlarining
ochiqkonturli,
yopiqkonturlifunktsionalsxemasi.
Bunday tizimda rostlanadigan Y koordinataning aniq qiymati sezilarli darajada tizim bo‘g‘inlari va ishchi organlariga ta’sir qiladigan f siljishlarga bog‘liq bo‘ladi. Chunki U=Xboshqaruv signali rostlanadigan koordinataning berilgan qiymatidan og‘ishga bog‘liq bo‘lmaydi. Asosiy siljituvchi ta’sir bo‘lib mashina ishchi organidagi qarshilik momenti Mqxizmat qiladi. Ba’zi hollarda siljituvchi ta’sirlar boshqa turda bo‘lishi ham mumkin, masalan iste’mol tarmog‘idagi kuchlanishning o‘zgarishi.
Elektr yuritmani rostlashning yopiq konturli tizimida chiqish koordinatasi bilan teskari aloqa (bog‘lanish) mavjud bo‘ladi. Bunday tizim funksional sxemasi
b - rasmda keltirilgan. 10.6- rasmda quydagi belgilanishlar qabul qilingan:
O’ – boshqariluvchi o‘zgartirigich; M – motor; Red – reduktor; IO – ishchi organ; Rost – rostlagich; AO’T- axborot o‘zgartirigich qurilmasi; fMq– val motoridagi qarshilik momenti ta’siri.
Rostlashning yopiq konturli tizimida U rostlash signali Xvtopshiriq signalidan va manfiy teskari aloqa signali Z dan shakllanadi. Z teskari aloqa signali Y rostlanadigan parametrning aniq qiymati haqidagi axborotni beradi va u elektr yuritma valiga ta’sir qiladigan siljishlarga bog‘liq bo‘ladi. Teskari aloqa kiritilishi bilan rostlash xatoligi ruxsat etilgan qiymatgacha kamayadi. Teskari bog‘lanishli elektr yuritma tizimi boshqaruv signali U topshiriq signali Xvga nisbatan rostlash og‘ishini (hatoligini) bildiradi. Bunda hech qaysi siljitish ta’sirlari o‘lchanmaydi, ulrning rostlanuvchi parametrga ta’siri teskari bog‘lanish kanali orqali qabul qilinadi. Natijada manfiy teskari bog‘lanishli tizimlarda chiqish parametri bo‘yicha og‘ishlar bo‘icha boshqarish amalga oshiriladi.
Teskari aloqa (bog‘lanish) bu rostlash tizimi chiqishidan kirishga yakuniy signalni shakllantirish maqsadida hosil qilinadigan ahborotni o‘zgartirish va uzatish kanalidir. Boshqarish signalining tenglamasi U = Xv± Z. Z signalining ishorasiga qarab teskari aloqa (bog‘lanish) manfiy yoki musbat bo‘ladi. Agar teskari bog‘lanish signali Z boshlang‘ich topshiriq signali Xvbilan qo‘shilsa bunday bog‘lanish musbat bo‘ladi. Agar teskari bog‘lanish signali Z boshlang‘ich topshiriq signali Xvdan ayirib tashlansa, bunday bog‘lanish manfiy bog‘lanish deyiladi. Ta’sir xarakteriga ko‘ra teskari bog‘lanishlar bikir, egiluvchan va nochiziq turlarga bo‘linadi.
Agar teskari bog‘lanish faqat o‘tish jarayonlarida amal qilsa, bunday bog‘lanish egiluvchan deyiladi. Agar teskari bog‘lanish Y rostlanadigan parametrlarning faqat biror qiymatidan keyin amal qilsa, bunday bog‘lanish tutilgan teskari bog‘lanish deyiladi. Bikir va tutilgan teskari bog‘lanishlar avvalam- bor elektr yuritmaning statik xarakteristikalarini shakllantirish uchun ishlatiladi. Bundan tashqari bikir bog‘lanish va asosan egiluvchan teskari bog‘lanish rostlash tizimining ustivorligini ta’minlash uchun va tizimga topshiriq signallari Xvhamda
siljish ta’sirlari f ta’sir qilganda o‘tish jarayonlarini xarakterlovchi, kerakli dinamik ko‘rsatkichlarni xosil qilish uchun ishlatiladi.
Elektr yuritmalarning yopiq konturli rostlash tizimlarida deyarli har doim asosiy nazorat parametri sifatida tezlik bo‘lgan manfiy teskari bog‘lanish ishlatiladi. Ushbu darslikning 4.2 va 4.8 boblarida bunday teskari bog‘lanishning ishlash prinsipi, vazifasi hamda bu bog‘lanishning elektr yuritma dinamik va statik xarakteristikalariga ta’siri mukammal ko‘rib chiqilgan edi. Unda aytilgan ediki, tezlik bo‘yicha teskari bog‘lanish elektr yuritma mexanik xarakteristikasi bikirligini oshiradi, rostlash aniqligini oshiradi, boshqaruv ta’sirlarining ta’sirchanlik tezligini oshiradi, lekin o‘tish jarayonlari tebranishini oshirib yuboradi.
