Отчёт по курсовой работе Теория автоматического управления

Расчет коэффициентов структурной схемы
ДПТНВ



Передаточная функция ДПТНВ


Силовые элементы системы


Передаточная функция тиристорного преобразователя
.
Датчик (тахогенератор)

Структурная схема

Рисунок 2 – Структурная схема системы ТП-Д

Передаточная функция системы ТП-Д
,
где ; ; .
Подставив символьные значения передаточных функций и упростив выражение получим:


Исследование системы на устойчивость
Критерий Гурвица
Расчёт в Mathcad

Определитель Гурвица больше нуля, следовательно система устойчива.

Критерий Найквиста
Расчет в MATLAB
>> a=2.778;
>> b=[0.00001605 0.002685 0.048 1];
>> w=tf(a,b)
Transfer function:
2.778
-------------------------------------------
1.605e-005 s^3 + 0.002685 s^2 + 0.048 s + 1

>> nyquist(w)

Рисунок 3 – АФЧХ разомкнутой САУ
АФЧХ не охватывает точку с координатами (-1:j0), следовательно замкнутая система устойчива.


Логарифмический критерий
Расчет в MATLAB
>> a=2.778;
>> b=[0.00001605 0.002685 0.048 1];
>> w=tf(a,b)
Transfer function:
2.778
-------------------------------------------
1.605e-005 s^3 + 0.002685 s^2 + 0.048 s + 1
>> bode(w)

Рисунок 4 – ЛАЧХ и ЛФЧХ

ЛАЧХ пересекает ось абсцисс раньше, чем ЛФЧХ переходит за значение –π. Система устойчива.