Nazariy ma`lumot

1-Tajriba ishi (ABTIV)
Mavzu: Servodvigatelni mikrokontroller orqali boshqarishni amalga oshirishni o`rganish.
Ishdan maqsad: AVR ATMEGA32 Mikrocontrollers bilan servomotorlarni nazorat qilish.
Nazariy ma`lumot. Servo motorlar doimiy / o'zgaruvchan (DC / AC) yoki step motorlar singari doimiy ravishda aylanmaydigan, lekin ma'lum bir joyga o'tib, uni ushlab turadigan elektromexanik haydovchi turidir. Ular doimiy aylanish talab qilinmaydigan joylarda qo'llaniladi. Servo dvigatellar ma'lum bir joyga borish va keyin to'xtab turish joyini ushlab turish zarur bo'lgan joyda ishlatiladi. Servo motorlar ko'pincha samolyot va qayiqlarning boshqaruvi holatini boshqarish uchun ishlatiladi. Ushbu joylarda servolardan samarali foydalaniladi, chunki rulni 360 darajaga siljitish kerak emas va g'ildiraklar kabi doimiy aylanish talab qilinmaydi. Servoslar shuningdek, qayta aloqa mexanizmidan foydalanadilar, shuning uchun ular xatolarni ko'rib chiqishlari va joylashishni aniqlashda ularni to'g'rilashlari mumkin. Bunday tizim kuzatuv tizimi deb ataladi. Shunday qilib, agar havo oqimi rulni bosib, uni burib yuborsa, servo teskari yo'nalishda kuch ishlatadi va xatoni tuzatishga harakat qiladi. Masalan, agar siz servoga borib 30 daraja qulflang va keyin uni qo'lingiz bilan burab ko'ring desangiz, servolar kuchni engib, belgilangan burchakni ushlab turishga harakat qiladi.
Servolardan RC avtomashinalari, robototexnika va boshqalarni boshqarish uchun ham foydalaniladi. Servo turlari juda ko'p, ammo bu erda biz sevimli mashg'ulot deb nomlangan servolarga e'tibor qaratamiz. Xobbi dvigateli va uni boshqarish mexanizmi bitta blokga o'rnatilgan bo'lib, ulanish uchta ulanish simlari yordamida amalga oshiriladi, biz Futaba S3003 servo drayveridan foydalanamiz.
FutabaS3003 simlari.
1.RED -> Управление позицией ,питание +4.8В до 6В 1.RED -> Joyni boshqarish, quvvat manbai + 4.8V dan 6Vgacha
2.BLACK-> Земля 2. QORA -> (YeR) Zamin
3.WHITE -> Сигнал управления. 3. OQ -> Boshqarish signali.
So'nggi paytgacha doimiy magnitlangan qo'zg'alish bilan cho'tkasi bo'lmagan doimiy shahar motorlari servo drayv sifatida ishlatilgan. Nazorat tristor yoki tranzistorli konvertor-regulyatorlar tomonidan ta'minlandi.
Elektr yarimo'tkazgichlari va mikrokontrollerlaridagi texnologik yutuqlar tufayli sinxron servo dvigatellardan foydalanish to'qsoninchi yillarda sezilarli darajada o'sdi.
Bugungi kunda doimiy magnitlangan AC sinxron servomotorlar asenkron servo motorlarga qaraganda katta bozor segmentini egallaydi. Bu dvigatellarning xususiyatlariga bog'liq.
Quyida doimiy magnitlangan AC sinxron servo motorlar va o'zgaruvchan tok asenkron servo motorlar batafsilroq muhokama qilinadi.
Drayvlar dasturlashtiriladigan tekshirgichlarga ulangan, ular orasida Arduino yaxshi ma'lum. Uning taxtasiga ulanish uchta sim bilan amalga oshiriladi. Ikkalasi (Oziqlantiruvchi) zo'riqishini, uchinchisi esa nazorat signalini beradi.

Raqamli servo qo'llanmasida tekshirgichda potentsiometrdan o'qishni o'qish va ularni raqamga aylantirishga imkon beradigan oddiy dastur mavjud. Keyin servo milni ma'lum bir joyga aylantirish uchun uzatish buyrug'iga aylantiriladi. Dastur diskka yoziladi va keyin boshqaruvchiga o'tkaziladi.

Ishlash darajasi yuqori bo'lgan uskunalarda yuqori sifatli asboblardan foydalanish muhim ahamiyatga ega.
Qurilmadan foydalanish sohalari

• 
  qog'oz va qadoqlash ishlab chiqarish;
  
• 
  metall plitalar ishlab chiqarish;
  
• 
  materiallar bilan ishlash;
  
• 
  transport uskunalarini ishlab chiqarish;
  
• 
  yog'ochni qayta ishlash sanoati;
  
• 
  qurilish materiallari ishlab chiqarish.
  

Servo motorlarning afzalliklari

Servo drayvlarning keng qo'llanilishi ularning barqaror ishlashi, shovqinlardan yuqori immuniteti, kichik o'lchamlari va tezlikni boshqarishning keng doirasi bilan bog'liq. Servo drayvlarning muhim xususiyatlari - bu quvvatni oshirish va ma'lumotni qayta tiklash qobiliyati. Va shundan kelib chiqadiki, oldinga yo'nalishda tsikl energiya uzatuvchisi, teskari yo'nalishda esa boshqaruv aniqligini oshirish uchun ishlatiladigan ma'lumot uzatuvchisi.
Servo xususiyatlari
Qurilmalar analog va raqamli turlarda mavjud. Disklar tashqi ko'rinishidan farq qilmaydi, ammo ularning orasidagi farq juda muhimdir. Ikkinchisi buyruqni aniqroq ishlashga ega, chunki boshqarish mikroprotsessorlar tomonidan amalga oshiriladi. Servolar uchun dasturlar yoziladi va kiritiladi. Analog qurilmalar mikrosxemalardan keladigan signallarda ishlaydi. Ularning afzalliklari oddiy tuzilish va arzon narx.
Tanlashning asosiy parametrlari quyidagicha:
Iste`mollari. Kuchlanish uchta sim orqali beriladi. Impuls oq, qizil, qora yoki jigarrang orqali ish kuchlanishi neytral hisoblanadi.
O'lchamlari: katta, standart va mikro qurilmalar.
Tezlik. Bu o'qni 600 burchakka aylantirish uchun qancha vaqt ketishiga bog'liq. Arzon qurilmalar 0,22 sek tezlikka ega. Agar yuqori tezlik zarur bo'lsa, u 0,06 sek.
Lahzaning kattaligi. Ushbu parametr ustuvor ahamiyatga ega, chunki past momentda boshqarish qiyinlashadi.