Navoiy davlat konchilik instituti energo-mexanika fakul’teti «mashinasozlik texnologiyasi» kafedrasi

Lokal xarakatlar deb, changallangan detalni ma’lum tomonga yunaltirish xarakatlariga (ishlov berilgan detallarni kayta zaminlash, detallarni yigishda joyiga yunaltirish va x.k.) aytiladi.

Jismii (biz kurayotgan xolda zagotovka, detal yoki asbobni) ish zonasining istalgan joyiga sNljitish uchun siljitish mexa - nizmyda kamida oltita kuzgaluvchanlik darajasi bulishi, ya’ni uchta — X, Y, Z koordinata Uklari buylab kuchma xarakat kilishi va uchta — bu Uklarga nisbatan aylanma xarakat kilishi kerak. Mazkur xarakatlar mos ilgarilanma va aylanma kinematik juftlar yordamida bajariladi.

Sanoat robotlariщshg manipulyatorlarida ilgarylanma va aylanma kinematik juftlar soni va tartibi istalgancha bulishi mumkyn. Ular manipulyatorning bajaradigan ishiga boglik- Kinematik juftlar tartibi Uz navbatida manipulyatorda kullaniladigan koordinatalar sistemasini belgilab beradi.

Manipulyatorda foydalanilgan kinematik juftlar turiga karab ilgarilanma, aylanma va aralash xarakatlar bajarilA - di. Kinematik juftlarni turlncha birlashtirib, 60 xil Kuzgaluvchanlik indeksini Xosil kilish mumkin, shunga kura manipulyatorning kinyomatik strukturasi xam 60 xil buladi. Xakikatda kinematik strukturalar soni bundan ancha kup bUladi, chunki ular kinematik juftlarning fakat soniga emas, balki joylashish tartibiga xam boglik.

2.3- rasmda sanoat robotlari manipulyatorlarining kinematik strukturalari kuzgaluvchanlik indekslari, xarakat gu - ruxlari (kalin kora chiziklar bilan kursatilgan) va ish zona- lari (maydonlari) bilan tasvirlangan. Bu erda kuzgaluvchanlщs indeksida yunalgan chizik bor [108]. Masalan, Vg — V„ — Px yozuvlari manipulyatorning kuyidagi strukturasini ifodalay- di: aylanuvchi ustunga (B|Z) burish yuritmasi (Vu) Urnatilgan, bu yuritmada esa uz navbatida ilgarilanma siljish yuritmasi (P*) joylashgan.

Manipulyatorlarda foydalaniladigan xar kaysi koordinatalar sistemasining Uz ish zonasi va ish organlarini bir nuktadan ikkinchi nuktaga utkazish tartibi buladi. Bu xol robotning xarakagini dasturlashda xisobga olinadi.

Sanoat robotlarini tanlashda (yoki loyixalashda) kuyidagi mezonlardan foydalaniladi: pozitsiyalash anikligi, iyutol eta-

diganishlabchikarishmaydoni, modullituzilmalardan foydala - nish imkoniyati, dasturlash (programmalash)ning murakkabligi, shuningdek konstruktiv va texnologik masalalar. Masalan, bir xil sharoitlarda tugri burchakli koordinatalar sistemasiga ega bulgan robotlarda pozitsiyalarga Urnatish anikligi eng yukori buladi. Bu aniklikADarajasi ish organining boshlang‘ich holatiga va siljish qiymatiga bog‘lik bo‘lmaydi. Koordinatalarning sferik, silindrik va aralash sistemalari qo‘llanilgan sanoat ro- botlari uchun kichik, tug‘ri burchakli sistema qo‘llanilganlari uchun esa katta ishlab chiqarish maydoni talab etiladi. Agar ish organining butun traektoriya buylab yoki bu traektoriyaning ayrim nsoylarida siljish anikligiga aloxida talablar qo‘yiladigan bo‘lsa, bunday hollarda koordinatalarning tugri burchakli sistemasini tanlash afzal ko‘riladi. Bunday sistema uchun xarak&tlarni dasturlash oddiyrok buladi. Nixoyat, koordinatalarning tugri burchakli sistemasidan foydalanilganda modul tuzilmali manipulyatorlarni yaratish ham oson bo‘ladi.