|
2.6-rasm. Silindrik koordinatalar sistemasi bilan jixozlangan «ROBOTRON» modelli sanoat roboti (G ermaniya);
/ — tiraklar mexanizma; 2 — kamrash modeli; 3 — kaft; 4 — vertikal karetka; 5 —kolonna; 6 — oralii, kiem; 7 — chAzish mexanizmi bilan jixozlangan (fg, S — burish kuril- masi; 9 — asos; 10 —
pnevmotsilindr
Sanoat robotlarining tuzilishi. 2.6- rasmda «ROBOTRON» modelli (Germaniya) statsionar sanoat robotining tuzilishi kursatilgan. Bu robot koordinatalarning silindrik sistema- sidan foydalanIlgan robotlar turkumiga kiradi. Burish kurilmasi 8 pnevmotsilindr 10 bilan birga, shuningdek tiraklar mexanizmi / asos urnatilgan. Kulning Z Ukiga nisbatan burilish burchagi tiraklar mexanizmi yord!mida belgilanadi. Burish kurilmasiga kolonna .5 urnatilgan, Kul 7 va uny chuzish Mexanizmi bilan jixozlangan vertikal karetka 4 kolonna 5 buylab sIljiydi. Kulning uchiga maxkamlangan kaft 3 kamrash moduli 2 ni fazoda chizikli va burilma xarakatlarga keltirib, uni zarur tomonga yunaltiradi. Karetkani surish va kulni chuzish mexanizmlarida, shuningdek kaftda pnevmatik yuritma-A dan foydalaniladi. Pozitsiya ga urnatish anikligi ± ga etadi.
Kinematik strukturami jixatdan yukorida kurilganga uxshaydigan sanoat robotlari MDX, da (M20P40.02, RKTB, SM40S40.P va b.), AQSH da (M- 1200, «VERSATRAH E—ESH» va
b.), Germaniyada (ZF20, Sibot-2 va b.), YAponiyada («MNU Junior», TURE RTR, «Taibot-N-25» va b.)va b. mamlakatlarda chikariladi. Bunday robotlarning texnik tafsiloti [46] ishda keltirilgan. Ularda pnevmatik, gidravlik va elektromexanik yuritmadan foy- dalaniladi. Boshkarishning siklli, pozysiyali, konturli yoki aralash sistemalari kullaniladi. Dasturlash usullari: tiraklar buyicha yoki ukitish yuli bilan dasturlanadn.
Sferik koordinatalar sistemasi kUllanylgan stansionar sanoat robotiniig tuzilishi 11,10- rasmda kursatilgan. Bunday robotlar [46] MDXda («Universal-15, «Universal-60» va b.), AЩS da («Unimate Mark II», «Unimate 2000» va b.), Angliyada («Unimate 2100», «SPACE SAVER» va
b.), YAponiyada («KAWASAKI Unimate 2100», «TUPE RB») va boshka mamlakatlarda tayerlanadi. Mazkur tuzilmali robotda gidrostansiya va burish kolonnasi 31 umumiy asos 4 ga’Urnatilgan. Burish kolon-, nasi chuzilma kul 29 ni gidrotsilindr 18 yordamida Z uk.iga ni- sbatan buradi. Bandan tashkari, kul vertikal tekislikda gnd- rotsilIndr 17 yordamida kolonnaga nisbatan tebranma xarakat kiladi. CHuzilma kulda (chuzish mexanizmi 11.10-rasmda kursatilmagan) ikkita gidrotsilindr 30 va 13 urnatilgan. Bu gidrotsilindrlar yordamida kaftdagi kamragich mos xolda r bur- chakka bukiladi va a burchakka buriladi. Barcha yuritmalar xolatni kursatuvchi kodli datchiklar bilan jixozlangan. Das - turln bbshkarishning pozitsnyali, konturli yoki aralash sistemalari kullaniladi. Dasturlash usullari: ukitish yuli bilan, EX.M dan yoki magnitli tashignchda dasturlaiadi.
To‘g‘ri burchakli koordinatalar sistemasi qo‘llanilgan sanoat. robotlari turkumidagi «Bosh» fyrmasining roboti 11.11- rasmda keltirilgan. Bu robotda kuzgalmas asos 2 da gorizontal salazkalar 1 (X Uki) joylashgan. Salazkalarga kolonna 3 Urnatilgan (11.11- rasmda robotning asosiy kismlari bIr-biri- dan ajratilgai xolda kursatilgan). CHuzilma kul 5 li (U uk,i) karetka 4 (Z Uki) kolonna buylab siljiydi. CHuzilma kUl oxi - riga kaft 6 Urnatilgan. Bu kaft kamrash kurilmasi ikkita yunaltiruvchi xarakat beradi: kurilmani buradi va chizikli siljitadi. Gorizontal salazkalar /, chuzilma kul 5 va karetka X, U va Z koordinata uklari buylab elektromexanik yuritmalar yordamida siljytiladi. Bu yuritmalarda diskli rotorli ser- vodvigatellardan foydalanilgan, YUl datchiklari sifatida aylanadigan optik datchiklar ishlatidadi. Kaftning yunaltiruvchi xarakatlari pnevmatik yuritmalar vositasida amalga oshiriladi.
K o‘rsatilgan turkumdagi sanoat robotlarida pozitsion, konturli va aralash dasturli boshkarish sistemalari kullaniladi. Dasturlash usullari: O‘qitish yuli bilan, EXM dan yoki magnitli tashuvchida dasturlaiadi, Pozitsiyaga urnatishdagi xatolik dt dan oshmaydi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
