Navoiy davlat konchilik instituti energo-mexanika fakul’teti «mashinasozlik texnologiyasi» kafedrasi

2.2 - rasm. Uchinchi avlod robotining sxemasi (a) va boshkarish

tizimining blok-sxemasi (b);

1 — olti oyokli robot; 2 — televizion kamera

Sanoat robotlarini ish siklogrammasi ularning ishlov berilaetgan dastgox bilan xarakatlarining ketma-ketligini aniklash uchun tuziladi.

Umuman olganda, robotlashgan texnologik majmuasining itttlattt siklining vakti, dastgox va sanoat roboti ishlash vaktiga teng.

T= ^toi.n+^tip S¹)

Bunda

YUI-N t ₀ + ^tmb (2)

bu erda I.n - RDB dastgoxlar uchun tuliksiz operativ vakt; t₀ - asosiy vakt; t_mb - erdamchi - mashina vakti; t_np - SR tusilmas ish vakti.

Robotlashgan texnologik majmuasining ayrim turlarida ishlatilaetgan vaktning ma’lum bir mikdori tusiladi.

Sanoat robotlari avlodidan katiy nazar, vazifasiga, asosii kursatkichlariga, yuritmasiga va x. k. ga karab tasniflanadi.

Robotlar bajaradigan ishning turiga karab uch guruxga bulynadi:

• texnologik (ishlab chikarish) robotlari. Bular ishlab chikaruvchi yoki ishlov beruvchi mashinalar sifatida asosiy texnologik ishlarni: payvandlash, buyash, egish, kavsharlash. yigish va h.k. larni bajarishda ishtirok etadi;

• yordamchi (kutarish-tashish ishlarini bajaradigan) robo- lar. Bular olish-tashish-kuyish toifasidagi xarakatlarni (za- gotovkalarni urnatish va yshlov berilgan detallarni echib olish, operativ magazinlardagi asbobni almashtirish va x k. ishlarni) bajaradi;

• universal robotlar Turli texnologik ishlarni: asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarishga muljallangan.

Texnologik va yordamchi sanoat robotlari ixtisoslashish darajasiga karab kuyidagilarga bulinadi:

• maxsus robotlar. Bular ma’lum texnologik operatsiyani bajaradi yoki konkret modeldagi texnologik uskunaga xizmat kursatadi;

• ixtysoslashtirilgan (maksadli) robotlar. Bular bir tur-A dagi (payvandlash, buyash, yigish va x. K.) teknologik operatsiyalarni bajaradi yoki turli modeldagi asosiy texnologii uskunaga xizmat kursatadi;

• kupmaksadli robotlar. Bular turli asosiy texnologik yoki yordamchi ishlarni bajaradi. >

Sanoat robotlari i sh j o y i g a u r na tilish u su l iga karab polga Urnatiladigan, shipga osiladigan va ichkari joylanadigan, kochish imkoniyatiga qarab esa, bir joyda ishlaydigan va ko‘chma bo‘ladi.

Sanoat robotlari manipulyatorning yuritmasiga ra kuchnsh kurilmasining turiga karab elektromexanik, gidravlik, pnevmatik va aralash yuritmali buladi.

Sanoat robotlari yuk kUtarish kuchigz karab, Uta engil ( gacha), engil (1—10 kg), urtacha (10—200 kg), ogir (200—1000 kg) va uta ogir ( dan ogir) robotlarga bulinadi.

Sanoat robotlari qo‘zg‘aluvchanlik darajasi soniga karab, manipulyatori ykkita, uchta, turtta va bundan ortik kuzgaluvchanlik darajasiga ega bulgan robotlar deyiladi.

Sanoat robotlari qo‘llarning soniga qarab bir ko‘lli, nkki qo‘lli va kup kulli buladi.

Sanoat robotlarida kuyidagi: tugri burchakli, silindrik, sferik va aralash koordinatalar buylab siljish sistemalari ' kUllaniladi.

Sanoat robotlari boshqar ish usul iga karab siklli, pozitsyon va konturli'dasturli boshkariladigan robotlarga; pozitsion va konturli adaptiv (moslanuvchan) boshkariladigan robotlarga ajraladi.

Sanoat robotLari boshkarish sistemasida foyda- laniladigan signallar tu riga karab analogli, rakamli va rakam-analogli sistemalar bilan boshkariladigan buladi.

Sanoat robotlari dasturlash usulNga karab tashkaridan

dasturlanadigan, ukitiladigan va aralash dastur- lanadigan. buladi.

Pozitsiyaga keltirish anikligi yoki traektor - siyaning kaytalanish anikligiga ka r a b sanoat robotlari turtta: Q, 1,2 va 3 - klasslarga bulinadi. Foiz xisobidagi nisbiy xatolik b- klassda 0,01 gacha; 1- klassda 0,01 dan 0,05 gacha; 2- klassda 0,05 dan 0,1 gacha; 3- klassda 0,1 dan ortik buladi.