Navoiy davlat konchilik instituti energo-mexanika fakul’teti «mashinasozlik texnologiyasi» kafedrasi

4-AMALIY MASHG‘ULOT

RDB DASTGOHLARIDA BOSH HARAKATI YURITMASINI LOYIHALASH VA TANLASH

Ishdan maqsad: Sanoat robotlarini ish siklogrammasini tuzishni o‘rganish.

Nazariy ma’lumotlar. Sanoat robotlari va manipulyatorlar metallarga ishlov berish korxonalarida odamning sog‘ligi uchun xavfli va zararli bo‘lgan, ish sharoitlari og‘ir va turli joylarda odam o‘rnida yoki unga yordamchi sifatida tobora keng ko‘lamda qo‘llanilmokda.

Robotlardan foydalaniishning uchta maqsadi bor:

1.Robotlar odamlar urnini xavfli va zararli ishlarda egallashi lozim

(bu bilan barcha xarajatlar koplanadi).

2. Robotlar odamlar bajarishni istamagan ishlarda kullanilishi lozim

(bu bilan xam barcha xarajatlar qoplanadi)

3. Robotlar uzlari (robotlar) kam xarajatlar bilan yukori sifatli bajara oladigan ishlarda odam urnini egallashi lozim.

Sanoat robotlari boshkaruvchi xisoblash tizimining kuvvatiga karab aniklanadigan «aklliligi» jixatdan uch avlodga bulinadi. Birinchi avlod robotlarida boshkarish tizimlarining xisoblash kuvvati juda kam (ba’zan nolga teng) buladi. Bu tizimlarning birdan-bir «aklliligi» ukituvchi pul’tdan operator tomonidan topshirilgan xarakatlar tartibini eslab kolishdan iborat. Bu robotlar mayda seriyalab va seriyalab ishlab chikarish sharoitlarida avtomatlashtirilgan tizimlarda tashish va yordamchi ishlarni bajarishda samarali ishlaydi.

Ikkinchi avlod robotlarida xotira xajmi uncha katta bulmagan mikroprotsessorlar va turli sezish tizimlari kullaniladi. Robotlar sezish tizimlari vositasida tashki muxitdagi uzgarishlarni sezadi. Ikkinchi avlod robotlarida manipulyator zvenolarining barcha kUzFaluvchanlik darajalari buylab xarakatlanish vaktini xisoblash mumkin. Bu esa ish organining topshirikdagi traektoriyalar buylab ravon xarakatlanishiga imkon beradi. Bunday robotlar xarakatlanayotgan konveyerdagi detallar bilan ishlay oladi. Ikkinchi avlod robotlari avtomatlashtirilgan korxonalarda nuktali va elektr yoy bilan payvandlash, purkagich bilan buyash, yotish ishlarini bajarishda keng kullanilmokda.

Ikkinchi avlod robotining televizion kamera («kuz-kul» tizimi) bilan birgalikdagi sxemasi va boshkarish tizimining blok-sxemasi 1- rasmda kursatilgan. Bu erda manipulyator 1 televizion kamera 2 yordamida stol 3 da tukib uyumlangan turli detallar ichidan topshirikdagi shaklli detalni tanlay oladi.