Mexatron modullar va robotlarni modellashtirish fanining asosiy tushunchalari

Inson tomonidan yaratilgan tizimlar ma'lum bir maqsadga erishish uchun paydo bo'ladi. Bunday holda, sabab-oqibat zanjiri vujudga keladi: Ehtiyoj - Maqsad - Tizimning ishlashi - Natija. Natija olish uchun tizimni ishlashning ma'lum bir usuli talab qilinadi. Tizimni boshqarish kerak. Umumiy tizim nazorati uch yo'l bilan amalga oshirilishi mumkin: chiqish signallarining o'zgarishini hisobga olgan holda boshqaruvni shakllantirish; chiqish signallarining o'zgarishi va tizim tarkibidagi o'zgarishlarni hisobga olgan holda boshqaruvni shakllantirish; chiqish signallari, tarkibi o'zgarishini va tashqi muhit ta'sirini hisobga olgan holda boshqaruvni shakllantirish.

Har qanday turdagi boshqaruv tizimlarida quyidagi tarkibiy elementlar ajralib turadi: kirish signallari to'plami X; ko'p chiqish signallari Y; buzilishlar tizimiga ta'sir qiluvchi kanallar V. Tizim kirish harakatlari, chiqish harakatlari va buzilishlarni hisobga olgan holda 1.1-rasmda ko'rsatilgan shaklda taqdim etilishi mumkin.

Rasm: 1.1. Tizimga ta'sir, va tizim chiqishi Tizimning to'g'ri ishlashini boshqarish va uning barqarorligini ta'minlash uchun yopiq boshqaruv konturi ishlatiladi. Gomeostaz tushunchasi yopiq konturnning mavjudligi bilan bog'liq.

Gomeostaz - tizimning chiqish parametrlarini ma'lum darajada ushlab turish. Gomeostaz salbiy teskari aloqa orqali amalga oshiriladi (1.2-rasm). Agar kirish miqdorining vektori X va chiqish miqdorlarining vektori o'rtasida noyob funktsional bog'liqlik mavjud bo'lsa, unda kirish miqdorlarining vektori chiqish miqdorlarining vektorini to'liq aniqlaydi. Har qanday tabiat tizimining asosi uning elementidir. Tizimning ajralmas qismi uning ajralmas qismi hisoblanadi. Tizimning tuzilishi - bu ma'lum bir tarzda bog'langan uning elementlari to'plami.