«mashinasozlik texnologiyasi» kafedrasi «moslanuvchan ishlab chiqarish tizimlari»

N AZARIY MA’LUMOTLAR

Sanoat roboti - dastur yordamida boshkariladigan kurilma bulib, maxsulot tayyorlash jarayonida asosiy texnologik operatsiyalar (detallarni yigish, buyash, payvandlash, nazorat kilish va ulchashlar)ni xamda yordamchi operatsiyalar (zagotovkani stanokka urnatish, tayyor maxsulotni stanokdan olish, detallarni ortish, tashish va boshkalar)ni insonga uxshab avtomatik ravishda bajaradi.

SR ishlab chikarishlarda insonni ogir, zerikarli, xayoti uchun xafli bulgan ishlardan ozod kilishga imkon beradi

SR xammasi manipulyator (kul)dan va boshkarish organidan tuzilgan. Manipulyatorda ishchi organ urnatilib,u detalni olib urnatish uchun muljallangan bulib kamrovchi organ xisoblanadi. Agarda SR payvandlash, buyash, yigish kabi texnologik operatsiyalarni bajarsa, unga maxsus kallaklar ishchi organ sifatida urnatiladi.

SR 3 turini ajratish mumkin: 1) odam - operator boshkaradigan robotlar: 2) kat’iy dastur bilan ishlaydigan robotlar: 3) odam ishtirokisiz «uz akli» bilan ishlaydigan sun’iy intelektli robotlar.

Ddastur bilan ishlaydigan robotlar anik bir ishni, masalan stanokka zagotovkani urnatish va ishlov berilgan detalni stanokdan kaytib olish ishlarini berilgan ma’lum kat’iy buyruk (komanda) asosida bajaradi. Agarda stanokkacha masofa uzgargan xolda dasturni xam uzgartirib robotni kayta urgatish zarur buladi.

SR «odam - operatorli» turida robot manipulyator boshkaradigan komandalarni operatordan oladi. Agarda robot bilan operator urtasida mexanik uzatish mexanizmlaridan foydalanilsa, u xolda xar xil richaglar, selsinlar yordamida komanda operatordan manipulyatorga uzatiladi.

Agarda bioximik robotlar bulsa, robot manipulyatori komandalarni insondan uning biotoklari yordamida oladi. Sun’iy intelektli robotlar texnik kurish va eshitish kabi sezgir kurilmalar (datchiklar) bilan ta’minlangan. Ularni adaptiv robotlar xam deyiladi, ya’ni tashki muxit uzgarishini xisobga olgan xolda robot ishi boshkariladi. Robotlarning bu guruxi EXMlar bilan ularni boshkarishda keng foydalaniladi.

Ishlab chikarishda kat’iy dastur bilan boshkariladigan sanoat robotlari keng kullanilmokda. Bu robotlar manipulyatordan, boshkarish tizimidan, sezgir elementlardan, xarakat yuritmalari va vositalardan tashkil topgan.

SR ishchi bushligi (zonasi) deb uning kuli etadigan fazoga aytiladi. Bunda robot ijrochi mexanizmining ishchi organi shu bushlikning xar kanday nuktasiga kuchish imkoniga ega bulishi kerak.

Manipulyatorning ishchi organi (kamragich yoki kallak) ish zonasida kuchish koordinatalarining turiga kura kuyidagicha bulinadi :

1.Dekart-tugriburchakli koordinata tizimida ishlaydigan robotlar;

2 Silindrik koordinata tizimida ishlaydigan robotlar;

3.Aylanma sharnirli koordinata (sferik) tizimida ishlaydigan robotlar ;

4.Kup zvenoli mexanizmli robotlar .

SR manipulyatori ishchi organlarining kuchishi uchun turli yuritmalar kullaniladi. Ularga elektromexanik, gidravlik va pnevmatik yoki ularning kombinatsiyalaridan tuzilgan yuritmalar kiradi.

Elektromexanik yuritmalar turiga uzgaruvchan tokda ishlaydigan kadamli elektrodvigatellar kiradi. Ularda pozitsiyalash anikligi pnevmo va gidro- yuritmalarga nisbatan yukori. Ulardan foydalanish kulay. YUkori momentli uzgarmas tok dvigatellaridan xam foydalaniladi.Bunda fotoelektrik va ыinduktiv datchiklar kullaniladi.

Gidravlik yuritmalar konstruktiv jixatdan ancha sodda, xarakatlanuvchi kismlarining soni kam va katta yuklanishlarni bajarishga muljallangan xamda katta tezlikda ishlaydi. Ularda elektrogidravlik servoklanadlardan foydalaniladi.

Pnevmatik yuritmalar asosan sikilli ishlarni bajarishga muljallangan robotlarda kullaniladi. Jumladan stanoklarni yuklashga muljallangan ishlar xamda yigish operatsiyalari kiradi.