1-laboratoriya ishi. «Elektronika - NSTM» robotining manipulyatori tuzulishini
o‘rganish.
Manipulyator - bu boshqariladigan mexanizm (yoki mashina), u kosmosda
ob'ektlarni harakatlantirishda inson qo'lining funktsiyalariga o'xshash
motor
funktsiyalarini bajarish uchun mo'ljallangan va ishlaydigan organ bilan
jihozlangan. Ba'zi hollarda sanoat roboti ikkita (yoki undan ko'p) manipulyatorni
o'z ichiga olishi mumkin.
Manipulyatorning ijro mexanizmi, qoida tariqasida, ochiq kinematik zanjir
bo'lib, uning bo'g'inlari har xil turdagi bo'g'inlar bilan bir-biri bilan ketma-ket
bog'langan; aksariyat hollarda V sinf kinematik juftliklar (bir xil harakatchanlik
darajasiga ega) va ikkinchisi orasida translyatsion va aylanish bo'g'inlari mavjud.
Bog'lanishlar va bo'g'inlarning kombinatsiyasi va o'zaro
joylashishi
harakatchanlik darajalari sonini, shuningdek, robotning manipulyatsiya tizimining
ishlash sohasini belgilaydi. Odatda manipulyator aktuatoridagi dastlabki uchta
bo'g'inlar transport (yoki ko'chma) harakatchanlik darajalarini (ishchi organni
ma'lum joyga olib chiqishni ta'minlaydi)
amalga oshiradi, qolganlari esa
harakatchanlikning yo'naltirilgan darajalarini amalga oshiradi (ish uchun
javobgardir) ishchi organning kerakli yo'nalishi). Dastlabki uchta bo'g'inning turiga
qarab, ko'pchilik robotlar to'rt toifadan biriga bo'linadi:
• Dekart koordinata tizimida ishlaydigan robotlar - uchta boshlang'ich bo'g'inlari
translyatsion bo'lgan robotlar (masalan, IBM kompaniyasining robot RS-1);
• silindrsimon koordinatalar tizimida ishlaydigan robotlar - dastlabki bo'g'inlar
orasida ikkita translyatsion va bitta aylanishga ega bo'lgan robotlar (masalan, Prab
kompaniyasining Versatran 600 roboti);
• sferik koordinatalar tizimida ishlaydigan robotlar - boshlang'ich bo'g'inlar orasida
bitta tarjima va ikkita aylanishga ega bo'lgan robotlar (masalan, Unimation
kompaniyasining Unimate 2000B roboti);
• burchakli yoki aylanma, koordinatali tizimda ishlaydigan
robotlar - uchta
boshlang'ich bo'g'inning barchasi aylanma bo'lgan robotlar (masalan, Unification
kompaniyasining PUMA robotlari yoki Cincinnati Milacronning T3 robotlari).
Ba'zi manipulyatorlar uchun harakatchanlik darajalarini ko'chma va
yo'naltiruvchi darajalarga bo'lish qabul qilinmaydi. Masalan, kinematik ortiqcha
(ya'ni, olti darajadan ortiq harakatchanlik bilan) bo'lgan manipulyatorlar; bu erda
ishchi organning harakatini nazorat qilish va uning yo'nalishini
nazorat qilish
alohida bo'g'inlar guruhlarida "ajralmagan".
Ba'zi hollarda sanoat robotining manipulyatori harakatlanuvchi bazaga
o'rnatiladi, bu unga qo'shimcha harakatchanlik darajasini beradi. Shunday qilib,
manipulyator relslarga yoki pol yo'li bo'ylab yoki osilgan relslar bo'ylab
harakatlanadigan harakatlanuvchi vagonga o'rnatiladi.
Yopiq kinematik zanjirli sanoat robotlari mavjud. Bunga misol qilib
parallel robotlar - manipulyatsiya robotlarini keltirish mumkin, ularda ishchi organ
bazaga kamida ikkita mustaqil kinematik zanjir orqali ulanadi. Manipulyativ
robotlarning
ushbu sinfiga, xususan, Hew - Styuart platformasi va delta robotlari
kiradi.
Ishchi organ.
Manipulyatorning oxirida (uning "bilagida") ishchi organ - maxsus
vazifani bajarish uchun mo'ljallangan qurilma mavjud. Ishchi organ sifatida
ushlash moslamasi yoki texnologik asbob ishlashi mumkin.
Tutqichning eng ko'p qirrali turi bu ushlagich - bu qurilmaning qismlarini
nisbiy harakati orqali ob'ektni ushlash va ushlab
turish amalga oshiriladigan
qurilma. Qoidaga ko'ra, tutqich dizayni bo'yicha inson qo'liga o'xshaydi: ob'ekt
mexanik "barmoqlar" yordamida ushlanadi.
Yassi narsalarni ushlash uchun pnevmatik so'rg'ichli ushlagichlar
ishlatiladi. Ilgaklar (konveyerlardan qismlarni ko'tarish uchun), qoshiqlar yoki
qoshiqlar (suyuq, quyma yoki donador moddalar uchun) ham ishlatiladi. Bir xil
turdagi qismlarni olish uchun maxsus dizaynlar qo'llaniladi (masalan, magnit
tutqichlar).
Ob'ektni ushlab turish usuliga ko'ra, ushlagichlar quyidagilarga bo'linadi.
• tutqichlar (mexanik tutqichlar va elastik ish kamerali qurilmalar, ularga suyuqlik
yoki siqilgan havo yuboriladi);
• qo'llab-quvvatlovchi (ular ob'ektni qistirmaydilar, lekin
uni ushlab turish uchun
pastki yuzadan, ob'ektning chiqadigan qismlaridan yoki undagi teshiklardan
foydalanadilar);
• ushlab turish (ular turli jismoniy ta'sirlar tufayli ob'ektga kuch ta'sir qiladi:
vakuum, magnit va elektrostatik tutqichlar, yopishish va boshqalar).
Ish asbobini ushlab turish uchun tutqichdan foydalaniladigan sanoat robot
ilovalari soni nisbatan kichik. Ko'pgina hollarda texnologik operatsiyani bajarish
uchun zarur bo'lgan asbob robotning bilagiga to'g'ridan-to'g'ri biriktirilib,
uning
ishchi organiga aylanadi. Bu buzadigan amallar tabancası, nuqta payvandlash
tabancası, boshq payvandlash boshi, dumaloq pichoq, matkap, to'sar, tornavida,
kalit va boshqalar bo'lishi mumkin.
Davomi bor
