Мақола ва тезислар номи

Key words: 
robotics, “Electronics НЦТМ-01”, Arduino, microcontroller, algorithm, board. 
Аннотация:
В этой статье представлена информация о платформе Arduino для 
создания системы управления системой производства “Электроника НЦТМ-01” и 
разработка программы управления. 
Ключевые 
слова:
 
робототехника, 
“Электроника 
НЦТМ-01”, 
Arduino, 
микроконтроллер, алгоритм, плата. 
I. KIRISH 
Mavzuning dolzarbligi. Hozirgi zamon yangi texnologiyalarida robotlar va robototexnik 
komplekslarni ishlab chiqarish jarayonlarini kompleks avtomatlashtirish maqsadida qoʻllash dolzarb 
hisoblanadi. Shuning uchun talabalarni bu sohaga tayyorlash, turli ko’nikmalarga o’rgatish juda 
muhim. 
Robotlar bilan ishlashda ba’zi ko’nikmalarni hosil qilish uchun o’qituvchi va talabalar 
foydalanishi uchun maxsus o’quv stendlari talab etiladi. O’quv stendlari turli ko’rinishda bo’lishi 
mumkin. Masalan, robotning o’zi yoki robotning kichik masshtabdagi modeli juda yaxshi yechim 
bo’la oladi. Chunki bunday stendlar haqiqiy sanoat korxonalarida bo’ladigan jarayonlarni imitatsiya 
qilishda juda yaxshi. Kafedramizda mavjud imkoniyatlardan foydalangan holda “Электроника 
НЦТМ-01” robotini zamonaviy va keng tarqalgan Arduino platformasi asosida boshqarish maqsad 
qilib olindi. 
Ushbu maqola robotlarning boshqarish tizimlari funksiyalarini oʻziga xos xususiyatlarini 
aniqlash, ma’nan eskirgan boshqarish tizimini zamonaviy mikrokontroller asosida boshqarish 
tizimiga o’tkazish masalalariga bagʻishalangan. 
II. ASOSIY QISM 
“Электроника НЦТМ-01” roboti haqida qisqa ma’lumot 
Elektromexanik manipulyator 90 gradus burchak ostida joylashgan besh bosqichli 
harakatlanuvchi va ikkita ushlab qolgichdan iborat, birinchisi yarim mahsulotni ushlab qolishga 
boshqasi detallarni ushlab qolishga moʻljallangan. Harakatlanuvchi uzatmalar barcha xususiyatlarga 
koʻra – elektromexanikli, ushlash uzatmasi – pnevmatikli.
Boshqarish tizimi shaxsiy kompyuter asosida bajarilgan. Boshqarish tizimi berilgan detallarni 
boshqarish sikl asosida oson dasturlanadi. Qayta ishlashga keladigan detallarni soni haqidagi 
ma’lumot ekran klaviaturasi orqali yoki boshqarish tizimiga undan yuqori boshqarish tizimi orqali 
kiritiladi. 
1. Robotning texnik xarakteristikasi 
Bir fazali ta’minot tarmoʻgidagi 220V kuchlanish 50Hz chastota va oʻzgaruvchi tok. 
“Электроника НЦТМ-01” roboti avtomatik rejimida toʻxtovsiz 50 soat ishlanishi mumkin, 
60 sikl/soat eng yuqori ishlab chiqarish holatida joylashuv xatoligi 

0,5 mm boʻladi. 
Maksimal elektrik quvvat – 0.85 kVa. 
Minimal yuk koʻtarish - 2 

3 kg. 

---

678 
Manipulyator konstruk jihatdan modul prinsipiga asosida robotga berilgan funksiyani 
ta’minlovchi tugunlardan tashkil topgan. 
gorizontal harakatlanuvchi mexanizm (X oʻqi atrofida); 
aylanish mexanizmi (Z oʻqi atrofida) 
gorizontal harakatlanuvchi mexanizm (X va Y oʻqi atrofida C mexanizmi holatiga bogʻliq); 
vertikal harakatlanuvchi mexanizm (Z oʻqi atrofida ); 
aylanish mexanizmi (Z oʻqiga 45

burchak ostida); 
I qurilmasi ushlash mexanizmi ; 
II qurilmasi ushlash mexanizmi ; 
manipulyator asosi. 
Sanoat roboti “Электроника НЦТМ-10” manipulyator qismi 
2. Arduino mikrokontrolleri asosida “Электроника НЦТМ-01” roboti manipulyatorining 
boshqarish tizimi. 
Arduino deganda Atmel mikrokontrollerlari asosida yaratilgan, o’quv-ta’lim va loyihalarda 
qo’llash mumkin bo’lgan mikrokontrollerlar oilasi tushuniladi. Arduino mikrokontrollerida 
mikrokontrollerning har bir oyoqchalari sim ulash uchun maxsus teshikchalarga, yoki ignachalarga 
ulangan bo’ladi. 
Mikrokontroller(ingl. Micro Controller Unit, MCU) elektron qurilmalarni boshqarishga 
mo`ljallangan mikrosxema. Odatdagi mikrokontroller o`z ichiga protsessor va priferiya uskunalari, 
OX(operativ xotira) va DX(doimiy xotira) olishi mumkin. Oddiy masalalarni bajara oladigan 
yakkakristalli komputer deb atash ham mumkin. 
ATMEGA2560 mikrokontrolleri asosidagi Arduino MEGA2560 platasi 

---

679 
“Электроника НЦТМ-01” robotini boshqarishni dasturiy ta’minotin yaratishda Arduino 
dasturlash tili orqali qilindi. Arduino dasturlash tilida foydalanilganda bu tilga maxsus 
mikrokontroller oʻrnatilgan mikrosxema mavjud. Uning anolog signallarga moʻljallangan, raqamli 
signallarga moʻljallangan, keng impulsli modulyatsiya va boshqa signallarga ajratilgan oyoqlari 
mavjud. 
Signallarning aloqasini ta’minlash va motorlarni harakatlantiruvchi toklarni boshqarish uchun 
yaratilgan sxemaning Sprint Layout 6.0 dasturida ko’rinishi 
Robotning kiruvchi va chiquvchi signallariga qarab mikrokontroller oyoqlariga taqsimlandi. 
Buning uchun maxsus plata yaratildi. Bu platada Arduino MEGA2560, 16ta rele, 2ta tranzistorli 
kuchaytirgich – ULN2803 va konnektor mavjud. 
3. Boshqarish tizimining ishlash algoritmi va dasturiy ta’minnoti 
Boshqarish tizimi ishlashida robotni ishga tayyorlash ham muhim ahamiyatga ega. Buning 
uchun barcha motorlar ishchi holatda ekanligini kuzatish, sinov tariqasida yurgizib koʻrish kerak 
boʻladi. Shuni hisobga olgan holda robotning har bir motorlarini alohida boshqarish imkonini 
beruvchi sodda interfeysga ega dastur tuzib chiqdim. Quyida dasturning koʻrinishi berilgan.
Ushbu dastur Windows muhitida ishlaydi. Uning ishlashi uchun Arduino Mega 
mikrokontrolleriga ham kichik dastur yozish kerak boʻladi. Shunda kompyuterdan kelayotgan 
buyruqlar asosida mikrokontroller har bir motorlarni istalgancha yurgizib koʻradi. 
Talaba mikrokontrollerga dastur yozishda robotning sensorlarini, motorlarini va 
mikrokontrollerning ichki imkoniyatlaridan xohlagancha foydalanib oʻzining algoritmlarini ishlab 
chiqishi mumkin. Ushbu ishimdan asosiy maqsad talaba oʻzining nazariy bilimlarini amaliyotda 
qoʻllashi va tajriba oshirishi uchun sharoit yaratib berishdan iborat. 

---

680 
Sinov boshqarish uchun tuzilgan dastur koʻrinishi 
XULOSA 
Ushbu maqolada “Электроника НЦТМ-01” robotini boshqarishni Arduino dasturlash 
taminoti orqali boshqarish masalasi koʻrib chiqildi. Bu robotni vazifasi har xil turdagi mahsulot 
yoki detallarni koʻtarish, tashish uchun xizmat qiladi. Loyiha bajarish davomida robotni 
xarakteriskalarini, datchik va boshqaruv signallar almashinish jarayonini oʻrganib chiqdim. Undagi 
boshqarish va datchik signallarni mikrokontroller oyoqlariga mos ravishda taqsimlandi va ular nima 
vazifa bajarishini aniqlandi. Shunga mos ravishda sxema tayyorlandi. 
Loyiha bajarilgandan soʻng erishilgan natijalar quydagilarni tashkil etadi: 
“Электроника 
НЦТМ-01” 
robotini 
harakatlanishini 
biror 
bir 
qoʻshimcha 
qurilmalar(OʻMK)siz Atmega2560 mikrokontrolleri asosida boshqarish. 
“Электроника НЦТМ-01” robotini boshqarishni zamonaviy dasturlash tili orqali dasturiy 
taminotini qurish. Manipulyatorni toʻxtash nuqtalarini millimetr darjasida aniqliligiga erishildi. 
“Электроника НЦТМ-01” robotini mikrokontroller bilan bogʻlashda sxema yaratildi.