Format instructions for somchE 2004 papers

Nomenklaturalar

a	Tutqich barmog'ining tezlashishi, m/s ^2
b	Mexanik tizimning dampingi, kg.ms
G a (lar)	pozitsiyasi uchun ochiq pastadir uzatish funktsiyasi
G v (s)	tezlik uchun ochiq tsiklli uzatish funktsiyasi
g	Gravitatsiya ta’sirida tezlanish, m/s ^2
I	vosita armatura oqimi, amper
J	Rotor inersiya momenti, kg.m ^2
K	orqa elektromotor kuch doimiysi, Nm/A
L	Induktivlik, H
m	Shamning massasi, kg
R	Qarshilik, Ō
S	Xavfsizlik omili
T	motor momenti, kg.m
V	Kirish kuchlanishi, V
V b	orqaga emf
Yunon ramzlari
th	Mil burchagi, rad
mk	Ishqalanish koeffitsienti
ō	burchak tezligi, rad/sek
Qisqartmalar
SAPR	Kompyuter yordamida loyihalash/tasvirlash
DC	To'g'ridan-to'g'ri oqim
PID	Proportsional integral hosila
PWM	Impuls kengligi modulyatsiyasi
RPM	Daqiqada inqiloblar

ilg'or robototexnikada foydalanishni cheklab qo'ydi [1]. Pnevmatik tutqichlarni boshqarish va ishga tushirishni yaxshilash uchun bog'lanish grafigi usuli kabi ko'plab usullar qo'llaniladi [2]. Ammo hali ham pnevmatik tizimni samarali boshqarishga erishilmagan. Shunday qilib, ushlash harakatini samarali nazorat qilish uchun alternativalarni topish kerak. Ushbu maqola, xususan, ushlagichning aktuatori sifatida ishlatiladigan shahar motorini modellashtirish va simulyatsiya qilishga qaratilgan.
Har qanday tizimni amalda qo'llashdan oldin uning ishlashini tahlil qilish keyingi asoratlarni oldini olish uchun juda muhimdir. Buni mos simulyatsiya dasturlari yordamida amalga oshirish mumkin. MATLAB matematik simulyatsiyani amalga oshirish va foydalanuvchilarning yaxshilangan o'zaro ta'sirini amalga oshirish uchun keng imkoniyatlarni taqdim etadi. Shunday qilib, qo'llaniladigan sharoitlarda haqiqiy model xatti-harakatlari interaktiv tarzda tahlil qilinishi mumkin. Aktuatorni simulyatsiya qilish muhim rol o'ynaydi, chunki biz tutqichni ishga tushirish uchun ishlash chegaralarini belgilashimiz mumkin. Bir nechta maqolalarda DC motorini simulyatsiya qilish metodologiyasi tasvirlangan. Sandesh va Nithya [3] MATLAB Simulink muhitida DC motorining ishlashini tahlil qildilar. Ular egiluvchan datchiklar tomonidan boshqariladigan robot qo'lni taklif qilishdi, unda har bir barmoqni mustaqil boshqarish uchun doimiy to'lqinli motorlar qo'llaniladi. Nikolae [4] doimiy oqim uchun qurilgan doimiy oqim dvigatelining davlat-kosmik modeli bo'yicha ikkita kirishni, ya'ni besleme kuchlanishini va qarshilik momentini hisobga olgan holda muhokama qildi. Olingan modelning uchta holati burchak bilan ifodalangan tezlik,
burchakli siljish va oqim ta'minoti va bu holatlarning har biri chiqish signali sifatida qabul qilinishi mumkin. DC vosita modeli MATLAB va LabVIEW yordamida simulyatsiya qilindi va olingan natijalar tahlil qilindi. Zygfryd va Glovacz [5] DC motorining matematik fonini o'rgandilar, bunda kommutator o'zgaruvchan parametrlarga ega bo'lgan sxema bilan yaqinlashadi. Model tenglamalari yashirin integratsiya usuli yordamida echildi va shahar dvigatelining kommutatsiya jarayoni o'rganildi. DC vosita aktuatori uchun qo'llaniladigan nazorat qilish usullari bo'yicha bir nechta tadqiqotlar o'tkazildi, ya'ni proportsional-integral, proportsional-integral-lotin, motorlarni matematik modellashtirishga asoslangan PWM [6, 8-14]. Cho'tkasi bo'lmagan DC motorlarning joylashuvi va tezligini boshqarish uchun sensorsiz va sensorga asoslangan turli xil texnikalarni ko'rib chiqish natijasida sensorsiz boshqarish usullari ishga tushirish moslamalarining umumiy narxini kamaytirishi mumkinligi aniqlandi [6].
SAPR modelining ishlashini tasavvur qilish uchun SimMechanics interfeysidan foydalanish keng tarqalgan [7-9]. SimMechanics bilan MATLAB Simulink KUKA robotining 3D modelini real hayotda foydalanish uchun sotib olishdan oldin dinamik simulyatsiya qilish uchun ishlatilgan. Ishlash tahlili Simulink modeli va Inventor modeli [7] tomonidan kuzatilgan yo'lni solishtirish orqali amalga oshirildi.
Bir ning the muhim omillar ichida ushlagich dizayn hisoblanadi uchun qaror the raqam ning Muayyan dastur uchun ob'ektni ushlab turish uchun ishlatiladigan barmoqlar . Qo'llaniladigan barmoqlar soni butunlay ushlanadigan narsaga va ushlash kuchiga bog'liq ushlanadigan ob'ektning og'irligini hisobga olgan holda talab . Har bir barmoqning kinematik harakatini boshqarish uchun DC servo va PID kontroller bilan o'zini inson qo'li kabi tutadigan besh barmoqli robotli tutqich dizayni taklif qilingan [8]. Bundan tashqari, uch barmoqli tutqichli dizaynda proportsional-differensial boshqaruv moslamasi bo'lgan DC motor aktuatori yordamida barmoqlarning qo'pol harakati va nozik harakati namoyish etildi. [9].
Park va Kim [15] vakuumli prokladkali ushlagichni ishlab chiqdilar. Uning har birida ikkita erkinlik darajasi bo'lgan uchta barmoq va har bir bo'g'inning burchak holatini o'lchash uchun bo'g'inlarga biriktirilgan aylanma potansiyometrlar bor edi. Shaklni yopish kontseptsiyasi silindrsimon shakldagi narsalarni ushlash uchun uch barmoqli ushlagichni loyihalashda ko'rib chiqilgan [16]. Boshqa tomondan, kuch bilan yopish kontseptsiyasi tanlash va tushirish harakati uchun pnevmatik qo'zg'atuvchi ikki barmoqli tutqichni loyihalashda ko'rib chiqilgan [17]. Bundan tashqari, qismlarga ishlov berishni yaxshilash uchun almashtiriladigan barmoq qo'shimchasidan foydalanish taklif qilindi. Majid va Kalivitis [18] to'qnashuvning oldini olish uchun sensorlar qatori bilan jihozlangan, tanlash va joylashtirish uchun avtonom ishqalanish ushlagichini taklif qildi. Tutqich kuchi kuch sezuvchi rezistor yordamida nazorat qilindi. Karokh [19] RobotStudio-dan metall lavha qismlari uchun elektromagnit tutqichli tanlash va joylashtirish robotini taqlid qilish uchun foydalandi, lazerli tishlash mashinasidan ishlab chiqarish hujayralariga o'tkaziladi. Ob'ektni ushlab turganda aylanishini ta'minlash uchun ikki darajadagi erkinlikka ega tutqichlardan foydalaniladi. Amalda, oddiy geometriyaga ega bo'lgan narsalarni ushlash uchun ishlatiladigan tutqichlarning aksariyati ikki barmoqli tipdir. Ikki barmoqli parallel tutqich kamerani kuzatib borish mexanizmi tomonidan boshqariladigan tutqich kuchi va zarbani yaxshiroq boshqarishni ta'minlashi aniqlandi [20].
Robot tutqich dizaynidagi ishlanmalar bilan bir qatorda, butun robot qo'lni ishlab chiqish va simulyatsiya qilish bo'yicha tadqiqotlar ham olib borilmoqda. Robotlarni modellashtirish va simulyatsiya qilish quyidagi modellardan biri yordamida amalga oshirilishi mumkin: geometrik model (pozitsiyalar, postlar), kinematik model va dinamik model. Simulyatsiya yordamida kinematik va dinamik parametrlarni olish uchun bir xil traektoriya uchun turli xil robot pozitsiyalarini solishtirish mumkin. SolidWorks va
MATLAB/Simulink [21]. AL5B robot qo'lining kinematikasi va traektoriyasini tahlil qilish, shuningdek, MATLAB Simulink bilan ishlab chiqilgan virtual haqiqat interfeysi yordamida amalga oshirildi. [22]. Silindrsimon ob'ektlar uchun bir soniyadan kamroq vaqtni ushlab turish uchun MATLAB SimMechanics yordamida gumansimon robot qo'lini PID boshqaruvchisi bilan modellashtirish amalga oshirildi [14].

2.