Эмт ва комплексларни бошқариш”

11-МАЪРУЗА
Тескари алока турлари ва уларга мос статик ва динамик тавсифларнинг шаклланиши.
Режа

1. 
   Тескари боғланиш сигналлари турлари ва уларни улаш усуллари.
   
2. 
   Манфий тескари боғланиш. Мусбат тескари боғланиш..
   

Оғиш принципи бўйича қурилган ЭЮ ларнинг ўзига хослиги шундаки, бунда тескари боғланиш занжири мавжуддир у орқали ростланувчи координата (Х_чик) хақидаги маълумот юритманинг киришига тескари боғланиш сигнали Х_тб кўринишида берилган. Бу сигнал топшириқ сигнали Х_т билан солиштирилади ва натижавий сигнал Х (уни фарқ, оғиш ёки хато сигнали ҳам дейилади) ЭЮни бошқариш сигнали бўлади. Агар таъсир Х_тт (ЭЮ юкламаси) фаолияти туфайли чиқиш катталиги Х_чик (ЭЮ тезлиги) ўзгарса, унда унга мос равишда фарқ сигнали Х ҳам ўзгаради ва бу ЭЮ режимини ўзгаришига ва маълум бир аниқлик билан тезликни зарурий қиймати тикланишига сабаб бўлади.

Берк тизимда, Х=0 бўлса, яъни ташқи таъсир сабаб бўлган турғун фарқ (хатолик) нолга тенг бўлса, унда бу астатик тизим деб аталади. Хатолик нолга тенг бўлмаган тизимлар статик тизим дейилади.
Ташқи таъсирни қопловчи тизимларда (11., в-расм) таъсирга Х_тт пропорционал бўлган қўшимча сигнал Х_к, ЭЮ киришига топшириқ сигнали Х_т билан бирликда берилади. Бунинг оқибатида натижавий сигнал Х, юритмани шундай бошқаришни таъминлайдики, бунда ташқи таъсир қопланади ва шу билан бирга унинг ЭЮ ни ростланувчи координатасига таъсири ҳам йўқотилади. Бу тизимлар, ўзининг кўпгина афзалликларига қарамасдан, ташқи таъсир датчикларини яратишдаги қийинчиликлар (хусусан юклама моменти М_с датчиги) сабабли, юритмаларда кенг тарқалмаган. Баъзи бир холларда, яъни ижро органларининг ҳаракатини бошқариш сифатига юқори ёки махсус талаблар қуйилганда, хар иккала принципни бирлаштирувчи берк мураккаб ЭЮ лар яратилади. Аммо, автоматлаштирилган ЭЮ лардаги берк тизимларнинг асосий кўпчилик қисмини оғиш принципига асосланган тескари боғланишли тизимлар ташкил қилади, чунки улар ЭЮлар бажарадиган барча функцияларни сифатли ва техник жихатдан содда тарзда амалга ошириш имкониятини беради. Тескари боғланишлар мусбат ва манфий, бикр ва эластик, чизиқли ва ночизиқлиларга бўлинади.