B. A. Nazarbayeva

Parazit  sig‘imli  bog‘lanishlar. 

Sig‘imli  mavjud  bo‘lish  datchigi  yonma-yon 

yoki  metall  qurilmalarda  ishlatilganda  uning  sezgirligi  elektrod  bilan  metall 

qismlar  o‘rtasidagi  parazit  sig‘imli  bog‘lanishlar  tufayli  bir  qadar  pasayishi 

mumkin.  Parazit  sig‘imlarga  qarshi  kurashishning  samarali  usuli  –  ekranlarni 

qo‘llashdir. 5.6A- rasmda metall qo‘lli robot ko‘rsatilgan. Qo‘l odamlar va boshqa 

---

260 

 

potensial  obyektlar  bilan  yonma-yon  harakatlanishi  va  agar  boshqaruvchi 

kompьyuter  qo‘lning  to‘siqqa  yaqin  turganligi  to‘g‘risidagi  ma’lumotni  olmasa, 

ular  bilan  to‘qnashishi  mumkin.  Har  qanday  obyekt  robotning  qo‘liga 

yaqinlashganda  u  bilan  qo‘l  o‘rtasida  S

s0 

ga  teng  bo‘lgan  sig‘imli  bog‘lanish 

shakllanadi. 

 

 

5.4 -rasm. Avtomobilni qo‘riqlash uchun sig‘imli detektor 

 

5.5- rasm. Sig‘imli datchik ishlashining vaqt diagrammalari 

 

 

Robotning qo‘li 

elektrod 

deb ataladigan elektr izolyasiyalangan o‘tkazuvchan 

qobiq  bilan  qoplangan.  5.3-  rasmda  sig‘imli  bog‘lanishni  detektorlash  yordamida 

qanday  qilib  datchikning  atrofida  odamlar  borligini  aniqlash  mumkinligi 

---

261 

 

ko‘rsatilgan.  Biroq  robotning  zalvorli  metall  qo‘li  elektrod  bilan  obyekt  o‘rtasida 

hosil  bo‘ladigan  bog‘lanishga  qaraganda  elektrod  bilan  anchagina  katta  sig‘imli 

bog‘lanishga  ega  bo‘ladi  (5.6B-  rasm).  Bu  muammoning  eng  yaxshi  echimi  – 

elektrod bilan robotning qo‘li orasiga oraliq ekranni joylashtirishdir (5.6D- rasm).  

 

                            

 

 

5.6- rasm. Sig‘imli yaqinlashish datchigi: (A)-boshqariladigan ekran erga ulangan 

robotning metall qo‘lida joylashgan; (B)- ekran bo‘lmaganda elektr maydoni 

asosan elektrod bilan robot o‘rtasida; (D)-ekran maydonni elektrod bilan obyekt 

o‘rtasidagi sohaga yo‘naltirilgan  

 

Bu  erda  yaqinlashish  datchigi  rolini  robotning  qo‘lining  ko‘p  qatlamli 

qoplamasi o‘taydi, uning pastki qatlami dielektrik bo‘lib hisoblanadi, undan keyin 

katta tok o‘tkazuvchan ekran keladi. Yuqorigi qatlam esa o‘zida elektrodning ensiz 

plastinkasini  taqdim  qiladi.  Elektrod  bilan  robotning  qo‘li  o‘rtasidagi  sig‘imli 

bog‘lanishni kamaytirish uchun ekranning potensiali elektrodning potensialiga teng 

---

262 

 

bo‘lishi  lozim,  shundan  kelib  chiqqan  holda,  ekranga  elektrodning  kuchlanishiga 

teng  bo‘lgan  kuchlanishni  berish  lozim  (shu  sababli  bunday  ekran  ko‘pincha 

boshqariluvchan  ekran  deb  ataladi).  Bu  shart  bajarilganda  ekran  bilan  elektrod 

o‘rtasida  hech  qanday  elektr  maydoni  bo‘lmaydi,  ekran  bilan  robotning  qo‘li 

o‘rtasida  esa  kuchli  elektr  maydoni  vujudga  keladi.  Bunda  elektrod  bilan  obyekt 

o‘rtasida  ham  etarlicha  kuchli  elektr  maydoni  shakllanadi.  5.7-  rasmda  to‘g‘ri 

burchakli  impulьslar  generatorining  soddalashtirilgan  sxemasi  ko‘rsatilgan,  uning 

chastotasi  kirish  sig‘imining  qiymatlariga  bog‘liq  bo‘ladi,  kirish  sig‘imi  quyidagi 

sig‘imlardan  tashkil  topadi: 

S

sg

  (datchik  bilan  yer  o‘rtasida), 

S

s0

  (datchik  bilan 

obyekt  o‘rtasida), 

S

0g

 

(obyekt  bilan  yer  o‘rtasida).  Elektrod  ekran  bilan 

kuchlanishni takrorlagich orqali ulangan. Chastotali-modullangan signal robotning 

qo‘lining  harakatini  boshqaradigan  kompyuterga  kelib  tushadi.  Bunday  qurilma 

qo‘shni obyektlarni 30 sm masofada detektirlash imkonini beradi.  

 

 

 

5.7 -rasm. Kirish sig‘imlari bilan boshqariladigan chastota modulyatorining 

soddalashtirilgan sxemasi