B. A. Nazarbayeva

 

5.5

 

Holat, ko‘chish va sath datchiklari 

 

Fizikaviy  obyektlarning  holati  va  ularning  ko‘chishlarini  aniqlash  ko‘pgina 

avtomatlashtirilgan  tizimlarning  asosiy  funksiyasi  bo‘lib  hisoblanadi.  U  amalda 

barcha  transport  oqimini  boshqaradigan  avtomatlashtirilgan  tizimlar,  qo‘riqlash 

tizimlari uchun zarur, usiz birorta ham robot ishlay olmaydi. Fizikaviy obyektning 

holatini  aniqlash 

deganda  uning  berilgan  nuqtaga  nisbatan  koordinatalarini 

(chiziqli  yoki  burchak)  topish  tushuniladi.  Obyektlarning 

ko‘chishi 

deganda 

ularning  bir  holatdan  birinchi  holatdan  ma’lum  bir  masofada  yoki  ma’lum  bir 

burchak  ostida  joylashgan  ikkinchi  holatga  siljishi  tushuniladi.  Boshqacha  qilib 

aytganda, ko‘chish har doim obyektning boshlang‘ich holatiga nisbatan aniqlanadi.  

Ikkita  obyekt  o‘rtasidagi  xavfli  masofalarni  aniqlash  uchun  odatda 

yaqinlashish 

detektorlari  qo‘llaniladi.  Bunday  detektorlar,  mohiyatiga  ko‘ra, 

obyektning holati datchiklari bazasida amalga oshirilgan ostona qurilmalari bo‘lib 

hisoblanadi.  Holat  datchigi  –  bu,  qoidaga  ko‘ra,  uning  chiqish  signallari  obyekt 

bilan  tayanch  nuqta  o‘rtasidagi  masofaga  mos  keladigan  chiziqli  qurilma  bo‘lib 

hisoblanadi.  Yaqinlashish  detektorlari  anchagina  oddiy  qurilmalar  bo‘lib 

hisoblanadi,  ularning  chiqishida  signallar  faqatgina  obyektgacha  bo‘lgan  masofa 

kritik  bo‘lgan  holatda  paydo  bo‘ladi.  Masalan,  avtomatlashtirilgan  tizimlarning 

---

266 

 

ko‘pgina  robotlari  va  harakatlanuvchi  mexanizmlarida  juda  oddiy,  biroq  juda 

ishonchli yaqinlashish datchigi – oxirgi o‘chirgich qo‘llaniladi, uning tarkibiga bir 

juft  yoki  normal  tutashgan,  yoki  normal  ajratilgan  kontaktlar  kiradi.  Obyekt 

harakatlanganda  bu  kontaktlarni  mexanik  tarzda  tutashtirsa  yoki  ajratsa,  oxirgi 

o‘chirgich  boshqarish  qurilmasiga  signal  yuboradi.  Bu  signal  obyekt  o‘zining 

oxirgi holatiga  etib  kelganligini  ko‘rsatadi.  Biroq  kontaktli  o‘chirgichlar bir qator 

kamchiliklar  –  harakatlanuvchi  obyektlarga  ko‘rsatiladigan  yuqori  mexanik 

yuklama, gisterezis va hokazolarga ega.  

Ko‘chish  detektorlari  ko‘pincha  ular  uchun  harakatlanayotgan  obyektlarni 

topish  –  signalni  qayta  shakllantirish  jarayonining  bir  nechta  bosqichlaridan  biri 

bo‘lib hisoblanadigan murakkab datchiklar tarkibiga kiradi. Bunday tarkibli qayta 

shakllantirgichga  bosim  datchigi  misol  bo‘la  oladi,  unda  bosim  diafragmaning 

siljishiga  olib  keladi,  diafragmaning  siljishi  esa,  o‘z  navbatida,  chiquvchi  elektr 

signalining  o‘zgarishini  chaqiradi.  Keltirilgan  misolardan  ko‘rinib  turibdiki, 

ko‘chish  datchiklari  faqatgina  o‘zlari  mustaqil  tarzda  qo‘llanilib  qolmasdan, 

boshqa ko‘plab detektorlarning tarkibiga ham kiradi.  

Aksariyat  holat  va  ko‘chish  datchiklari  statik  qurilmalar  bo‘lib  hisoblanadi, 

ularning  tezkor  ishlashi,  qoidaga  ko‘ra,  tizimning  ishchi  tavsiflariga  o‘z  hukmini 

o‘tkazmaydi. Biroq bunday datchiklarni ishlab chiqaruvchilar hujjatlarda maksimal 

reaksiya ko‘rsatish tezligining kattaligini ko‘rsatadilar.