7-mavzu. Sanoat robotlari va texnik majmualarning mexanikasi. Reja

7-mavzu.Sanoat robotlari va texnik majmualarning mexanikasi.

Reja:

1. Sanoat robotlarining kinematik sxemalari .

2. SR larda kinematik juftliklarning turli xil komponovkalari.

3. Robotlashtirishning bosqichlari.

Kalit so’zlar :SRlarning kinematik sxemalari, kinematik juftliklarklassi,kinematik juftliklarning turli xil komponovkalari,kinematik juftliklarning sxemalari,SR larning tuzilish komponovkalari.
Sanoat robotlarining kinematik sxemalari.

Sanoat roboti (SR) ning xususiyatlari va tavsiflari asosiy funksiyasi qamragichni aniqlangan yo‘nalishda fazoning berilgan nuqtasiga olib kelishdan iborat bo‘lgan kinematik sxema bilan belgilanadi. Birinchi navbatda texnologik jarayonga bog‘liq bo‘lgan bu funksiya bajarilishidan kelib chiqib konkret SRlarning kinematik sxemalari bajarilishi kerak. SRlarning kinematik sxemalari bundan tashqari barcha koordinatalarni imkoni boricha bog‘liqmas boshqarish imkonini berishi , zaruriyati bo‘lganda aniq manevrlikka yo‘l qo‘yishi, qo‘laniladigan yuritma turiga mos kelishi va u bilan organik birlikka mos kelishi kerak.

Kinematik sxemalar quyidagi ko‘rsatkichlar bilantasviflanadi: tuzilishi, ish zonasi, SR ning mexanizmi harakatlanadigan koordinatalar tizimi, o‘zg‘aluvchanlik darajasining soni, manevrlik, mobillik.

Ko‘pchilik SRlarning kinematik sxemalari ketma-ket bog‘langan zvenolardan tuzilgan ochiq zanjirdan iborat. Zvenolarning o‘zaro bog‘lanishi bu zvenolar juftligi bilan harakatlarni belgilaydigan klasslar bilan tavsiflanadi.

SR larda asosan faqat bitta koordinataga nisbatan harakatlanish yo‘l qo‘yadigan V klasskinematik juftliklar dan foydalaniladi. Kam holda ba’zan ikkita koordinataga nisbatan harakatlanish yo‘l qo‘yadigan IV klasc kinematik juftliklar ishlatiladi . Masalan, ikkita zvenolarning sodda sharnirli bog‘lanishi – V klasc kinematik juftlikni,kardanli bog‘lanishi – IV klasc kinematik juftlik ni hosil qiladi .

SRlarda yopiq zanjirdan tuzilgan kinematik sxemalar ham qo‘llaniladi . Masalan, parallelogramma ko‘rinishidagi to‘rt zvenoli mexanizm faqat bitta erkinlik darajasiga ega. Bunaqa mexanizmlar harakatning maxsus traektoriyalarini belgilab berish uchun qo‘llaniladi. SRlarda yopiq zanjirli kinematik sxemalarning elementlari asosan cho‘zish – siqish turli yuklanishi bilan ishlashi va egilishga kam ishlashi uchun yuqoriroq qattiqlikka ega bo‘ladi.SHuning uchun yopiq kinematik zanjirli mexanizmlar yuqori aniqlikka ega va pretsizion SR larda ishlatiladi.

SR larda V klasc kinematik juftlik afzallik bo‘yicha keng tarqalgan va ular uchta harakat ko‘rinishi : ilgarilanma– bu haraka turi uchun S ramziy belgi kiritamiz, rotatsiyaviy – zvenoning bo‘ylama o‘qi bilan mos tushadigan o‘q atrofida aylanishli –R ramziy belgi va egilish – zvenoning bo‘ylama o‘qi perpendikulyar o‘q atrofida aylanishli – Р ramziy belgi ga ega (7.1-rasm).

7.1- rasm. SR larda qo‘llaniladigan kinematik juftliklarning sxemalari .

SR larda kinematik juftliklarning turli xil komponovkalari.

Kinematik juftliklarning cheklangan yig‘ilma laridan ularning turli xil jamlanishlarida turli xil harakat va imkoniyatlarga ega ko‘p sonli mexanizmlar shakllantirilishi mumkin . SR larni tahlil va sintez qilishda kinematik juftliklarning o‘zaro bog‘lanish ketma-ketligini ramziy belgilanishlar ko‘rinishida , masalan, R –S– Р . Ayonki, SR larda kinematik juftliklarning turli xil komponovkalari turli xil jamlanishlarida qo‘llanilishi mumkin. Ammo, u yoki bu komponovkani tanlash birinchidan berilgan harakat traektoriyasining texnologik talablaridan kelib chiqib, ikkinchidan qo‘llaniladigan yuritmaning turiga va motorlarning joylashtirilishiga qarab aniqlanishi kerak. Kinematik zanjirni va yuritma turini tanlash birgalikda bajarilishi lozim. Kinematik zanjirni tanlashda bitta koordinata bo‘yicha harakatlanishga mos traektoriya eng oddiy tashkil qilinishini e’tiborga olish kerak . Bu erda har doim qolgan zvenolarning koordinatalrini hisoblash va qo‘shimcha korrektirovka kiritish talab qilinmaydi.

7.2-rasmda SR larning V klasc kinematik juftlik lardan hosil qilingan turli xil komponovkalari keltirilgan. Kinematik juftliklarning turli xil jamlanishlari SR larning texnik tavsiflarni va imkoniyatlarini belgilaydi.

7.2- rasm. SR larning tuzilish komponovkalari .