5 лаборатория иши ночизиқли бошқариш системаларини моделлаштириш

Коэффициентлар жадвали

Вариант	, сек	, рад/сек	, сек	, сек
	16.0	0.06	1	1
	16.2	0.07	2	2
	16.4	0.08	1	3
	16.6	0.07	2	4
	16.8	0.06	1	5
	17.0	0.07	2	6
	17.2	0.08	1	1
	17.4	0.07	2	2
	17.6	0.06	1	3
	17.8	0.07	2	4
	18.0	0.08	1	5
	18.2	0.09	2	6
	18.4	0.10	1	1
	18.6	0.09	2	2
	18.8	0.08	1	3
	19.0	0.07	2	4
	19.2	0.08	1	5
	19.4	0.09	2	6
	19.6	0.10	1	1
	18.2	0.0694	2	6

Химоя учун назорат саволлари

1. 
   № 1, № 2 ва № 3 ишлар саволларига қаранг
   
2. 
   Қандай бир нечта мавжуд модель блокларидан остсистема қурилади?
   
3. 
   Остсистема нечта кириш ва чиқишларга эга бўлиши мумкин?
   
4. 
   Остсистема қандай таҳрир қилинади?
   
5. 
   Остсистема кириш ва чиқишлари номлари қандай ўзгартирилади?
   
6. 
   Мавжуд блок ёки остсистема нусхаси қандай кўчирилади?
   
7. 
   Блок ёки улаш чизиқлари қандай ўчирилади?
   
8. 
   Юритманинг ночизиқли модели структурасини тушунтириб беринг.
   
9. 
   Нима учун ночизиқли моделда юритма чизиқли моделининг умумий узатиш функциясини қўллаш мумкин эмас?
   

?

10. 
    Интегратор киришида жойлашган блок учун туйиниш чегаралари қандай танланади?
    
11. 
    Блокни бошқа блок алоқаларидан қандай ажратса бўлади?
    
12. 
    Mux блоки нимага мўлжалланилишини айтиб беринг.
    
13. 
    Осциллографнинг биринчи ва иккинчи киришига қайси сигнал узатилиши қандай фарқига борилади?
    
14. 
    Matlab мухитида скрипт нимани англатади?
    
15. 
    Скрипт ичидаги % белги нимани англатади?
    
16. 
    Қандай бир қаторга бир нечта буйруқлар киритилади?
    
17. 
    Узун буйруқни қандай тўғри кейинги қаторга ўтказилади?
    
18. 
    plot функцияси чақирилишида учинчи апарметр нимани англатади?
    
19. 
    hold on ва hold off буйруқлари нимани англатади?
    
20. 
    Скрипт бажарилишга қандай ишга туширилади?
    
21. 
    Скриптда фақат баъзи буйруқлар қандай бажарилади?
    
22. 
    gca нимани англатади?
    
23. 
    set ва get функциялари нима учун мўлжалланган?
    
24. 
    Графикдаги шрифт ўлчами қандай билинади ва ўзгартирилади?
    
25. 
    График объектнинг хэндл (handle) буйруғи нимага керак?
    
26. 
    Графикда чизиқ қалинлиги қандай ўзгартирилади?
    
27. 
    Скрипдаги хатолар ҳақидаги хабарлар қаерда кўрсатилади?
    

Автоматик бошқариш назарияси

5 – ЛАБОРАТОРИЯ ИШИ БУЙИЧА ҲИСОБОТ

Ночизиқли бошқариш системаларини моделлаштириш

Бажардилар:
115-09 ТЖА (ў) гурух талабаси _____________________
Текширди:
т.ф.н., доцент __________________________
Вариант
20


1. Система тавсифи
Структурали схемаси расмда кўрсатилган кема йўналишининг ночизиқли бошқариш системаси тадқиқ қилинмоқда

Кема ҳаракатини таърифловчи чизиқли математик модель қуйидаги узатиш функциясига эга

, бу ерда рад/сек, сек,
Юритманинг чизиқли модели интегралловчи звенодан иборат бўлиб, узатиш функцияси
, сек,
бирлик манфий тескари боғланиш билан қамраб олинган.
Рульнинг чегаравий бурилиш (перекладка) бурчагига ва тезликнинг чегаравий бурилиш (перекладка) қўйиладиган ночизиқли чекланмалар
, .
Ўлчаш қурилмаси (гирокомпас)нинг узатиш функцияси апериодик звено каби моделлаштирилади
, сек,
Бошқариш қурилмаси сифатида узатиш функцияси
, бу ерда , сек, сек, сек,
га тенг ПИД-ростлагичдан фойдаланилади.

1. 
   Ночизиқли моделни қуриш
   
   • 
     остсистемага ажратилган бошқариш системаси модели
     

• 
  юритманинг ночизиқли модели
  

• 
  тўйинишнинг қуйи ва юқори чегаралари
  

Saturation блокидан: дан гача
Saturation1 блокидан: дан гача
бу катталиклар … тушунтиради.

2. 
   Чизиқли ва ночизиқли моделларни таққослаш
   
   • 
     чизиқли ва ночизиқли моделларни таққослаш учун системаларнинг структурали схемаси
     

• 
  графикларни қуриш ва расмийлаштириш учун скрипт
  

close(1);
figure(1);
subplot(2,1,1);
...
set(h(1),'LineWidth',1.5)
set(h(2),'LineWidth',1.5)

• 
  йўналишна 10 градуга ўзартириш орқали олинган ўтиш жараёни
  

• 
  чизиқли ва ночизиқли системаларни моделлаштириш натижаларининг ўзаро фарқи …… билан тушунтирилади.
  
• 
  энг катта таъсир ….. бўлиб ҳисобланади (қандай ночизиқлилик?), чунки ... .
  
• 
  ўша вақтда …. (иккинчи ночиқлилик тўғрисида нима дейиш мумкин?)
  
• 
  йўналиш 90 градусга ўзартириш орқали олинган ўтиш жараёни
  

• 
  чизиқли ва ночизиқли системаларни ўзаро фарқи …… билан тушунтирилади.
  
• 
  бурчак бурилиши ортганда чизиқли ва ночизиқли системаларда ўзаро жараёнлар фарқи катта бўлиши кузатилади, чунки …
  
• 
  ушбу холатда … (ночизиқлилик қандай таъсир кўрсатади?)
  

1 Файл охиридаги жадвалдан , , ва қийматларини олинг.

2 Скриптом деб Matlab буйруқларидан такил топган файлга айтилади. Уни юклаганда буйруқлар бирин кетин кетма-кетликда бажарилади.