5-amaliy mashg’ulot. Robotlarning harakat darajalari soni. Ularni hisoblash. Misollar

«BOSHLANG’ICH 

XOLATGA  O’RNATISH»

  tugmachasi  yordamida  nol  xolatga  o’tqazib  va  u  bilan  ketma-ket 

«ISHGA TUSHIRISH»

 tugmachasini bosilgan xolda, dastur to’laligicha ishlatiladi.  

So’ngra TSIKL va AVTOMAT rejimlarida dastur tekshiriladi.  

«TO’XTATISH»

 buyrug’i dastur bo’yicha ishlayotgan qurilmani to’htatish uchun hizmat 

qiladi.  

1-

 

jadval  

Komandala 

r nomeri  

Komandalarning nomlanishi  

Kadr kodi  

Yuqori maydon  

Quyi maydon  

1  

Ijro qurilmasining oldinga harakati  

1  

*  

2  

Ijro qurilmasining orqaga harakati 

 

2  

*  

3  

O’ngga burilish   

3  

*  

4  

CHapga burilish   

4  

*  

5  

Yuqoriga tik ko’tarish   

*  

1  

6  

Pastga harakat  

*  

2  

7  

Qiskich qurilma yopiq  

*  

6  

8  

Qiskich qurilma ochiq  

*  

5  

9  

Texnologik buyruq 1  

9  

1  

10  

Texnologik buyruq 2  

9  

2  

11  

Texnologik buyruq 3  

9  

3  

---

12  

Texnologik buyruq 4  

9  

4  

13  

Texnologik buyruq 5  

9  

5  

14  

Texnologik buyruq 6  

9  

6  

15  

Vaqtni kechiktirish (vыderjka vremeni)  

*  

9  

16  

O’tqazib yuborish (propusk)  

9  

7  

17  

O’tish (perexod)  

9  

8  

18  

To’htash (ostanov)  

9  

9  

19  

Dastur oxiri (konets programmы)  

0  

0  

  

2-

 

jadval  

Qadamlar    nomeri  

Kadrlar kodi  

Kadrda buyruqlarning nomlanishi  

0  

11  

Oldinga, ko’tarish  

1  

05  

Qisqich qurilmasining ochilishi  

                                        

Qurilmani ishlatish  

Energiya  manbai  ulanganda  manipulyator  bo’g’inlari  avtomatik  ravishda  shunday 

xolatlarga  keladiki.  bunda  bu  xolatlar  manipulyator  bo’g’inlari  xolatlarini  indikatsiyalash 

tablosining pastki qatoridagi tasvirga muvofik bo’ladi.  

Energiya  manbai  ulangan  paytdagi  bo’g’inlarning  keraksiz  harakatlariga  chek  qo’yish 

uchun  qurilmani  energiya  manbaidan  uzishdan  oldin  manipulyator  bo’g’inlari  qo’l  yordamida 

indikatsiyalash tablosiga muvofiq boshlang’ich xolatlarga o’rnatiladi.  

Qurilma ishchi xolatga quyidagi tartibda keltiriladi:  

Setь («Tarmoq») tugmasi bosilib energiya manbai ulanadi  

Qo’l rejimi o’rnatilib, manipulyator bo’g’inlarini qo’l yordamida boshqarish tugmalari vositasida 

boshlang’ich xolatlariga o’rnatiladi.  

Avtomat ish rejimini o’rnatish  

«SCHKni boshlang’ich xolatga o’rnatish» tugmasini bosish  

«Ishga  tushirish»  («Pusk»)  tugmasini  bosish.  SHunda  robot  dastur  bo’yicha  ishlashni 

boshlaydi.  To’htashdan  oldin  TSIKL  rejimi  o’rnatiladi.  Robot  oxirgi  tsiklni  tamomlagach 

to’htaydi. Manipulyator boshlang’ich xolatga qaytadi.  

«Energiya  manbaidan  qurilmani  falokagli  xollarda  uzish»  tugmasini  bosish  yo’li  bilan 

qurilmani manbadan uzish.  

MG1-9S (1) robotining qisqacha texnik bayoni  

MP-9S sanoat roboti shtamplash presslariga hizmat ko’rsatish hamda qisqichlash, detalni 

bir  joydan  ikkinchi  joyga  olib  o’tish  va  texnologik  jixozga  uni  o’rnatish  kabi  texnologik 

jarayonlarni avtomatlashtirish maqsadlarida ishlatiladi.  

-

 

Robotning texnik xarakteristikasi  

-

 

Yuk ko’tarish qobiliyati - 0,2 kg  

-

 

Ijro qurilmasini ilgariga surish - 150 mm  

-

 

Ijro kurilmasining gik kutarilishi - 30 mm  

-

 

Ijro qurilmasining burilishi - 120°  

-

 

Pozitsionirlash aniqligi ±0,05 mm  

---

-

 

Yuritma turi - pnevmatik  

-

 

Havoning ishchi bosimi -0,4-0,5 MPA  

-

 

Boshqarish tizimining turi - tsiklik  

-

 

Har bir harakat darajasi bo’yicha pozitsionirlash nuqtalari soni- 2  

-

 

Massasi - 40 kg  

Tajriba ishini bajarish dasturi  

1.Boshqarish  tizimining  funktsional  sxemasi,  ishlash  printsipi  va  konstruktiv 

xususiyatlarini o’rganish.  

2.ETSPU-6030 boshqarish tizimini ko’zdan kechirish yo’li bilan o’zlashtirish. Boshqarish 

pultini ko’zdan kechirish, uning tablosiga tegishli har bir klavish (tugma) va tasvir - belgilarning 

funktsional vazifalarini aniq bilib olish.  

3.MP-9S  robotini  tashqi  ko’zdan  kechirish.  Manipulyator  bo’g’inlari  harakatining 

yo’nalishlarini  o’zlashtirish  (qo’l  yordamida  ularni  harakatlantirgan  xolda)  ETSPU-6030 

boshqarish tizimining pulti va boshqarish organlarining funktsional vazifalari haqidagi bilimlarni 

o’zlashtirganligi  haqida  o’qituvchiga  hisobot  berish.  «ETSPU-6030  qurilmasini  ekspluatatsiya 

qilish»  bo’limiga  muvofiq  boshqarish  tizimining  barcha  ish  rejimlarini  amaliy  jixatdan 

o’zlashtirish. QO’L rejimida robotni boshqarish bo’yicha barcha buyruqlar bilan ishlab ko’rish.  

3-jadvalda ko’rsatilganidek, robot ishlashining algoritmi tuzilsin. Qadamlar soni 7 tadan 

kam bo’lmasligi va 15 tadan oshib ketmasligi kerak. Algoritmning so’zma-so’z bayoniga muvofiq 

har bir qadamdagi kadr kodi yozilishi kerak. Dastur jadval ko’rinishda rasmiylashtirilgan bo’lishi 

kerak (4-jadvalga o’xshash).  

5.Dasturni  dastur  saqlagichda  terish.  Dasturni  ketma-ket  KOMANDA,  TSIKL  va 

AVTOMAT  rejimlarida  sozlashni  o’tqazish.  Tuzilgan  dastur  bo’yicha  robotning  ishlashini 

o’qituvchiga  ko’rsatish.  O’qituvchining  ko’rsatmasiga  binoan  15,  16,17,18  buyruqlarning  (3-

jadvalga  qarang)  bittasi  yoki  bir  nechtasidan  foydalangan  xolda  dasturni  murakkablashtirish, 

sozlash va yangidan o’qituvchiga ko’rsatish.  

Ish yuzasidan hisobot tayyorlash  

Hisobot quyidagilarni uz ichiga olishi kerak:  

1)

 

topshiriq;  

2)

 

dastur algoritmi;  

3)

 

robot ishining dasturini sozlash natijalari;  

4)

 

boshqarish tizimining turli rejimlarida ishlashining hususiyatlari;  

5)

 

dasturning qo’shimcha buyruqlar bilan ishlashining natijalari; 6) xulosalar.  

Hisobotning  2-bandida  4-jadvalga  o’xshash  jadval  keltirilishi  kerak.  Bu  jadval  robot 

harakatlari  algoritmining  so’zma-so’z  bayonini  va  kadrlar  kodlari  ko’rinishidagi  dasturni  o’z 

ichiga oladi; bundan tashqari robot harakatlari ketmaketligiga ba’zi bir texnologik operatsiyalar 

algoritmini  muvofiq  qo’yish  yuli  bilan  robot  harakatlari  algoritmining  tuzilishini  qisqacha 

asoslash.  

Hisobotning  3-bandi  dasturlashning  borishi  haqidagi  ma’lumotlarni  va  robot  dasturini 

sozlash  haqidagi  ma’lumotlarni  o’z  ichiga  oladi.  Unda  dasturlashdagi  va  dasturni  sozlashdagi 

xatoliklar  ro’yxati,  ularning  tashqi  namoyon  bo’lishi,  sabablari,  dastur  qadamning  nomeri, 

dasturlashdagi xatoliklarni yo’qotish usullari keltirilishi kerak.  

---

Hisobotning  4-bandi  ETSPU  -6030  boshqarish  tizimining  turli  rejimlari  hakidagi 

ma’lumotlarni o’z ichiga oladi. Turli rejimlarning funktsional imkoniyatlari qiyosiy baxolanadi 

va ulardan dasturlashda va uni sozlashda foydalanish afzalliklari hakida ma’lumotlar keltiriladi.  

Hisobotning  5-bandi  robot  ishining  dastlabki  tuzilgan  dasturiga  kiritilgan  qo’shimcha 

o’zgargirishlar  bayonini  o’z

 

ichiga  olishi  kerak.  Bunda  bu  o’zgarishlar  dasturlashga  va  uni 

sozlashga  qanday  ta’sir  ko’rsatganligi,  kiritilgan  buyruqlar  qaysi  texnologik  operatsiyalar 

bajarilganda  qanday  imkoniyatlar  yaratilishi  haqida  bayon  qilinishi  kerak.  Xulosalarda  robot 

ishining dasturga muvofiqligi ko’rsatilishi kerak; Robotlarni boshqarishning tsiklik tizimlarining 

afzallik jixatlari va kamchiliklari izoxlanishi kerak.  

Nazorat savollari: 

 

1.

 

TSiklli robotlarda pozitsionirlash printsipi mohiyagini tushuntiring.  

2.

 

TSikli  boshqarish  tizimining  yiriklashtirilgan  sxemasini  tasvirlang  va  undagi  bloklarning 

funktsional vazifalarini ko’rsating.  

3.

 

Dastur  saqlagichlarning  turlarini  keltiring  va  tsiklli  boshqarish  tizimlarida  dasturni  yozish 

usullarini bayon qiling (sanab o’ting).  

4.

 

ETSPU-6030  tizimi  uchun  quyidagi  buyruqlarning  funktsional  vazifalarini  tushuntiring: 

texnologik buyruq, vaqtni kechiktirish, o’tqazib yuborish, o’tish, to’htash, dastur oxiri.  

5.

 

ETSPU-6030 tizimining qo’l, buyruq, tsikl, avtomat rejimlarining funktsional imkoniyatlarini 

bayon qiling.  

6.

 

Yo’l printsipi bo’yicha ishlash deganda nima tushuniladi?  

7.

 

Vaqt printsipi bo’yicha ishlash deganda nima tushuniladi?  

8.

 

TSiklli boshqarish tizimlarida qayta aloqaning funktsional vazifasini tushuntiring.  

9.

 

Qaysi texnologik jarayonlarda tsiklik robotlarning ishlatilishiga yo’l qo’yiladi?