5-amaliy mashg’ulot. Robotlarning harakat darajalari soni. Ularni hisoblash. Misollar

HISOBLAGICHNI  BOSHLANG’ICH  XOLATGA  O’RNATISH  (SBROS  SCHK)

 

tugmachasi oldindan kadrlar hisoblagichni boshlang’ich xolatga o’rnatish uchun foydapaniladi.  

+ 1 SCHK (+1 HISOBLAGICH) tugmachasi hisoblagich xolatini o’zgartirish uchun ishlatiladi.  

TARMOQ (SETЬ)

 tugmachasi energiya ta’minotini ulash uchun mo’ljallangan.  

Robotning  dastur  bo’yicha  ishlashi  jarayonida  bajarilayotgan  kadrning  joriy  nomeri 

indikatsiya tablosida yonadi. Qurilmaning yuqori qismida falokatli xollarda qurilmani o’chirish 

(tarmoqdan uzish) uchun hizmat qiluvchi qizil tugmacha joylashgan.  

Dastur ulagich ikkita teriladigan ko’p pozitsionli qayta ulagichlar maydonlari ko’rinishida 

bajarilgan qurilmaning yuqori qismidagi mahsus qopqoqli tuynukda joylashtirilgan.  

Dasturning har bir kadri dastur saqlagichning yuqori yoki quyi maydonlarida teriladigan 

bitta yoki ikkita buyruqni o’z ichiga olishi mumkin. Dastur robot ishining qadamiga ajratilgan 

tsiklogrammasi  bo’yicha tuziladi.  Ishchi  tsiklning tegishli  ravishda dasturning qadamlari 30  ga 

teng.  

Dastur  teriladigan  dastur  saqlagich  har  bir  maydonida  30  tadan  ko’p  pozitsion  qayta 

ulagichlar  teriladigan  ikkita  maydon  ko’rinishida  bajarilgan.  ETSPU-6030  qurilmasining 

buyruqlar tizimi 2-jadvalda keltirilgan.  

Dastur  saqlagichdagi  ikkita  maydon  mavjudligi  bitta  yoki  ikkita  buyruqni  bajara  olish 

imkoniyatini yaratadi. Agar dasturlash jarayonida kadrdagi tegishli buyruq dastur saqlagichning 

yuqori maydonida * belgisi o’rniga 0 raqami o’rnatilsa, u xolda bu kadr bitta buyruqdan iborat 

bo’ladi. Agar yuqori maydonda * belgisi o’rniga 0 raqami o’rnatilsa bunday xolda ham kadr bitta 

buyruqdan iborat bo’ladi  

Birgalikda ishlash kadri bitta qadamdagi yuqori va quyi maydonlardagi ikkita buyruqdan 

shakllantiriladi.  Keyingi  qadamga  o’tish  faqat  dastur  saqlagichda  terilgan  manipulyator 

bo’g’inlarini boshqarish buyruqlari ishlab bo’lgandan keyingina sodir bo’ladi.  

Texnologik buyruq- bu texnologik jixozni boshqaradigan buyruqdir. Dastur kadrida faqat 

bitta texnologik buyruq terilishi mumkin.