5-amaliy mashg’ulot. Robotlarning harakat darajalari soni. Ularni hisoblash. Misollar

VAQTNI  

KECHIKTIRISH

  

buyrug’i  

dastur  

qadamlari  

orasida  

kechiktirishlarni kiritish uchun hizmat qiladi. Bunday xollarda buyruq kodida * belgisi o’rniga 0 

raqami teriladi.  

VAQTNI KECHIKTIRISH

 buyrug’i yordamida buyruqlarning birgalikda ishlash rejimi 

ham amalga oshirilishi mumkin, bunda ikkinchi buyruq birinchi buyruq ishlashi boshlangandan 

so’ng oldindan berilgan vaqt o’tgandan so’ng ishlay boshlaydi.  

O’tqazib yuborilgan vaqt kiymati 09 kodlarining necha marta terilishi bilan aniqlanadi.  

 

O’TKAZIB  

YUBORISH

  

buyrug’i  

«O’TKAZIB  

YUBORISH» 

 

---

(«PROPUSK»)

  buyrug’i  dasturning  bitta  kadrini  tashqi  shart-sharoitlar  bajarilishiga  ko’ra 

o’tqazib yuborish uchun hizmat qiladi. Agar tashqi jixozda o’rnatilgan datchikdan signal kelib 

tushmasa,  qurilma  (i+1)-  qadamda  yozilgan  kadrni  bajarishga  o’tadi  (i-qadamda  «O’TQAZIB 

YuBORISH» buyrug’i ijro etiladi). Agar tashqi shart-sharoit bajarilsa, ya’ni -24V signal mavjud 

bo’lsa, u xolda kadrni o’tqazib yuborish amalga oshirilmaydi.  

«O’TISH»

 buyrug’i dasturning ihtiyoriy joyidan (fiksirlangan) ma’lum qadamga shartli. 

o’tishni uyushtirishga hizmat qiladi. SHartli o’tish chiqishda -24V signal mavjud bo’lmagan xolda 

bajariladi; agar -24V signal mavjud bo’lsa, o’tish bajarilmaydi va qurilma «O’TISH» buyrug’idan 

keyingi qadamni ijro etishga o’tadi.  

«DASTUR OXIRI»

 buyrug’i robot ishi dasturining tsikllanishi uchun hizmat qiladi. Bu 

buyruq  bajarilganda  kadrlar  hisoblagichi  boshlang’ich  nol  xolatga  o’tqaziladi,  shundan  so’ng 

terilgan dastur yangidan takroriy bajariladi.  

TSIKL  rejimida,  yuqoridagidan  tashqari,  «DASTUR  OXIRI»  buyrug’i  bajarilsa, 

qurilmaning to’htashi amalga oshiriladi. Ishlash rejimlarini tekishrish uchun 4-jadvalda keltirilgan 

namunadagi dasturni tuzish kerak.  

Dasturni  sozlash  yoqilgan  qurilmada  ketma-ket  KOMANDA  TSIKL  va  AVTOMAT 

rejimlarida bajariladi.  

Dasturni sozlashdan avval manipulyator bo’g’inlarini qo’l rejimida dastlabki boshlang’ich 

xolatga  o’tqazish  kerak. 

«KOMANDA»

  rejimida  hisoblagichni