5-amaliy mashg’ulot. Robotlarning harakat darajalari soni. Ularni hisoblash. Misollar

---

5-AMALIY MASHG’ULOT. Robotlarning harakat darajalari soni. Ularni 

hisoblash. Misollar 

 ETSPU-6030 elektron tsikli dasturlash qurilmasining qisqacha bayoni  ETSPU-6030 qurilmasi 

o’z  holatlarini  tayanchlar  bo’yicha  pozitsionirlashning  ikki  pozitsionli  darajasiga  va  tegishli 

texnologik  jixozga  ega  bo’lgan  manipulyatorni  boshqarish  uchun  mo’ljallangan.  Qurilma 

konstruktsiyasi stolusti pulti ko’rinishida bajarilgan.  

ETSPU-6030 qurilmasining texnik xarakteristikalari  

boshqarish tizimining turi- tsiklli manipulyatorning boshqariladigan bo’g’inlar soni- 6 tagacha yul 

printsi  bo’yicha  boshqariladigan  bo’g’inlar  soni  -  4  ta  yul  va  vakt  alomatlari  bo’yicha 

boshqariladigan bo’g’inlar soni- 2 ta  

boshqariladigan bo’g’indagi to’htash nuqtalari soni - 2 ta texnologik buyruqlar soni- 6 ta  

blokirlashlar soni- 4 tagacha  

vaqt  bo’yicha  dasgurlanadigan  kechiktirmalar  soni  -1  vaqt  bo’yicha  dasturlanadigan 

kechiktirmaning rostlash diapazonы- 0-M),'7 sek.  

dasturdagi kadrlar soni- 30 tagacha  

manipulyator bo’g’inlarini boshqarishning chiqishlar soni-2 ta  

Qurilma dastur kadrining nomerini raqamli indikatsiyalashni ta’minlaydi.  

Qurilma elementlar bazasini K155 seriyali integral mikrosxemalar va diskret elementlar 

tashkil etadi.  

(9-rasmda) ETSPU-6030 qurilmasining asosiy funktsional tarkibi va undagi bog’lamlar va bloklar 

orasidagi  harakterli  aloqalar  ko’rsatilgan.  Bu  strukturaviy  tarkib  boshqarishning  qatiy  tsikli 

sinxron dasturiy axborot printsipi bo’yicha tuzilgan va quyidagi asosiy bog’lamlar va bloklardan 

tashkil topgan:  

-berilgan dastur bo’yicha informatsiyani qayta ishlash va manipulyator hamda texnologik jixozga 

boshqaruvchi signallarni chiqarishga mo’ljallangan boshqaruv bloki;  

-qurilma ishi maromlarini o’rnatish, energiya ta’minotini ulash va uzish, qurilmani ishga tushirish, 

manipulyator bo’g’inlarini qo’l yordamida boshqarishni ta’minlovchi boshqaruv pulti;  

-manipulyator  va  texnologik  jixozga  boshqaruvchi  buyruqlarni  chiqarib  berishni  ta’minlovchi 

kuchaytirgichlar bloki;  

-elektron jixoz energiya ta’minotini amalga oshiruvchi blok (energiya ta’minoti bloki).  

Boshqarish  bloki  manipulyatorning  ijro  qurilmalari  va  texnologik  jixozni  boshqarish 

buyruqlarini  shakllantiradi.  Bu  buyruqlar  dastur  saqlagichdan  keladigan  informatsiya  hamda 

manipulyator  bo’g’inlari  va  boshqarish  pultidagi  boshqarish  organlari  holatlari  datchiklaridan 

keladigan  signallar  asosida  shakllantiriladi.  Boshqarish  pulti  robot  holatlarini  aks  ettiruvchi 

qurilmani tezkorlik bilan boshqarishga hizmat qiladi. Boshqarish pultidan qurilma ishining QO’L, 

KOMANDA, TSIKL, AVTOMAT rejimlarida birortasini berish mumkin.  

QO’L 

rejimida  manipulyatorga  buyruqlar  boshqarish  pultidan  kuchaytirgichlar  bloki 

orqali kelib tushadi va manipulyatorning harakatlanuvchi organlarini boshqarishga hizmat qiladi. 

Manipulyator  harakatlanuvchi  organlarning  holatini  nazorat  qilish  manipulyator  bo’g’inlari 

holatlarini indikatsiyalash tablosi yordamida amalga oshiriladi.