3-ma’ruza Avtomatik boshqarish sistemalari (abs)ning umumiy xossalari va klassifikatsiyasi

 
1.2.2. Boshqarish qonuniga ko’ra ABS turlari 
BOning chiqish kattaligi bilan boshqaruvchi ta’sir orasidagi bog’liklikni aniqlaydigan 
matematik ifodaga 
boshqarish konuni 
deyiladi. Texnikada turli xil boshqarish qonunlari 
ko’llaniladi, QXM va traktorlarda esa ko’proq 
releli va uzluksiz boshqarish qonunlari
asosida 
ishlaydigan boshqaruv qurilmalari va rostlagichlar keng tarqalgan. 
Releli boshqarish
qonuni
relerostlagichlarda amalga oshiriladi, bunda boshqaruv ta’siri faqat boshqariluvchi kattalik 
o’zining belgilangan chegara qiymatiga etganda xosil bo’ladi va boshqaruv ta’siri ma’lum bir 
vaqtgacha (chiqish kattaligining miqdorga boshqa chegara miqdoriga etguncha) muayn bir 
xolatda (qiymatda, yuzlikda) turadi. Ikki pozitsiyali releli rostlashdagi chiqish kattaligining va 
boshqaruvchi ta’sirining o’zgarish grafigi 1.6-rasmda keltirilan.
 
1.6-rasm. Ikki pozitsiyali releli rostlash sistemasida chiqish va kirish kattaliklarining o’zgarish 
grafiklari 
Traktor, avtomobil va mobil QXMlarda elektr tizimi kuchlanishini rostlab turuvchi 
vibratsion rele-regulyatorlar shu qonuniyat asosida ishlaydi. 
Uzluksiz boshqarish qonunlari
asosida ishlaydigan chiziqli rostlagichlarda boshqaruvchi 
ta’sir (U(t)) chiqish kattaligining xaqiqiy qiymatining berilganidan ofish kattaligiga, uning 
integraliga va xosilasiga bofliq bo’ladi. Shunga ko’ra quyidagi boshqarish qonunlari mavjud: 
-Proportsional qonun (P-qonun): 
U
k
P


bu erda 
k 
p
-rostlagichning uzatish koeffitsienti 
-Integral qonun (I-qonun): 


t
p
dt
T
k
U
0


---

 
bu erda
 T
-integrallash doimiysi 
-Proportsional-integral qonuni (PI-qonuni): 
)
1
(
0



t
p
dt
T
k
U


-Proportsional-integral-differentsial qonuni (PID-qonuni): 










dt
d
T
dt
T
k
U
Ђ
t
С
p



)
1
(
0
bu erda T
i
-integrallash doimiysi; 
Td
-differentsiallash doimiysi. 
Chiqish kattaligining turli xil boshqarish qonunlaridagi o’zgarish xarakterlari bir-biridan 
Farq qiladi (1.7-rasmga qarang). 
y(t)
t
1
2
3
4
5
y
t
0
0
1.7-rasm. BO chiqish kataligining turli boshqarish
qonunlarida o’zgarishi.