3-ma’ruza Avtomatik boshqarish sistemalari (abs)ning umumiy xossalari va klassifikatsiyasi

 
1.2.4. Boshqarish jarayonida xatolik mavjudligiga
ko’ra ABSlarning turlari 

---

Avtomatik rostlash sistemalariga manFiy teskari boflanishlar xosdir. Teskari boflanishlar 
qattiq va qayishqoq bo’lishi mumkin. 
Qattiq teskari boflanish
ABS ish davrining boshlanishidan 
tugagunigacha davom etadi, 
qayishqoq teskari boflanish
esa Faqat oraliq davrda, ya’ni sistema 
muvozanati buzilgan paytda ishga tushadi. Ana shu ikkala teskari boflanishlarning qaysi biri 
stabillash sistemalarida qo’llanilishiga qarab avtomatik stabillash 
statik
yoki 
astashik
xarakterga ega bo’lishi mumkin. 
Agar rostlash jarayonida rostlanayotgan kattalikning qaror qiymati bir xilda (o’zgarmas) 
bo’lib turgan falayonlantiruvchi ta’sirning qiymatiga boflik bo’lsa, bunday rostlashga 
statik 
rostlash
deb ataladi. Rostlanuvchi kattalikning topshirgich tomonidan berilgan qiymatidan 
ofishiga 
statik xato (
см

)
deyiladi. Misol: bosim bakidagi suv satxini statik rostlash 
sistemasi(1.13-rasm)da xar kaysi muvozanat, ya’ni Q
1
=Q
2
xolatiga chiqish kattaligi-suv satxi 
(H)ning yangi qiymati xosdir. Bunda Q
1
- idishga kelayotgan suv miqdori; Q
2
istemolga 
ketayotgan suv miqdori. 
Rostlash jarayonida o’zgarmas falayonlantiruvchi ta’sir mavjudligida statik xato 0 ga tent 
bo’lsa, ya’ni rostlanuvchi kattalik falayonlantiruvchi ta’sir qiymatiga boflik bo’lmasa, bunday 
rostlash 
astatik rostlash
deb ataladi. Satxni astatik rostlash yo’li bilan stabillash sistemasining 
printsipial sxemasi 1.4-rasmda keltirilgan. 
Bu sistemada qalqovich(1) potentsiometr(4)ning surgichi bilan boglangan bo’lib 
satx(N)ning o’zgarishi surgichning siljishiga va buning natijasida manbadan tok elektrodvigatel- 
(3)ga ulanishiga olib keladi.
Q
2
H
H

2
Q

Q
2НОМ
Q
2МАХ
МАХ
H
НОМ
H
MIN
H
a b 
1.13-rasm. Sathni statik rostlashning xarakteristikasi (a) va
ARSning sxemasi (b) 
Elektrodvigatel o’z navbatida to’sqich(2)ni xarakatga kelti-rib idishga kelayotgan 
suyuqlik miqdori(Q
1
)ni mos taraFga qarab o’zgartiradi.
Bunda rostlash integral boshqarish qonuni asosida amalga oshiriladi, ya’ni
dt
k
U
t
p



0

yoki

p
k
dt
dU

, (1.8)

---

 agar 
0

dt
dU
-bo’lsa, sistema barqaror xolatda bo’ladi, bu erda k
P
-rostlagichning uzatish 
koeffitsienti. 
Q
2
H
H

2
Q

Q
2НОМ
Q
2МАХ
МАХ
H
НОМ
H
MIN
H
a b 
1.14-rasm. Sathni astatik rostlashning xarakteristikasi (a) va
ARSning sxemasi (b)