3-ma’ruza
Avtomatik boshqarish sistemalari (ABS)ning umumiy xossalari va klassifikatsiyasi
Avtomatik boshqarish sistemalarining turlari
Har qanday mashina yoki kurilma ma’lum bir vazifani bajaradi. ABSlar bir necha asosiy
belgilari bo’yicha klassifikatsiyalanadi(1.4-rasm).
Avtomatik boshqarish sistemalarining
klassiFikatsiyasi
ishlash
algo-
itmiga ko’ra
boshqar
uvchi
ta’sir
xarteriga
ko’ra
boshqarishi
printsipiga
ko’ra
xotolik
mavjudl
igiga
ko’ra
boshqarish konuniga
ko’ra
Uzluksiz
1.4-rasm. ABSlarning turlarga bo’linishi
1.2.1. Ishlash algoritmiga ko’ra ABS turlari
Chiqish kattaligining BOning normal ishlab turishiga mos keladigan o’zgarishlari
tartibini belgilaydigan qoida, ko’rsatma yoki matematik boflanishlar majmuasiga ob’ektning
ishlash algoritmi
(IA) deyiladi. IA boshqarishdan ko’zlangan maqsadni ifodalaydi va chiqish
kattaligiga qo’yilgan texnologik, iqtisodiy va boshqa talablar asosida ishlab chiqiladi.
Quyida asosiy IA larini ko’rib chiqamiz.
1. Stabillash
- bu IAda Bon ing chiqish kattaligi bir xilda (o’zgarmas) ushlab turiladi,
saqlanadi, ya’ni u(t)=const. Bunday IA qo’llanilgan ABS
stabillovchi sitema
deyiladi.
Ob’ektning chiqish kattaligini stabillovchi boshqarish qurilmasi (BQ)
avtomatik
rostlagich
deb ham ataladi.
Misol tariqasida issiqlik dvigateli (ID) vali aylanish tezligini stabillovchini ABSni ko’rib
chiqamiz.
Misol. Qurilmaning sxemasi 1.5-rasmda keltirilgan. BO-ID va ishchi-mashina(IM). D-
drossel-to’sqich boshqarish organi vazifasini bajaradi. Ob’ektning boshqariluvchi kattaligi
valning aylanish tezligi
to’sqichning ochilish burchagi
va ishchi mashina hosil qilayotgan
qarshiligiga M
n
bofliq. ABQ (rostlagich) markazdan qochma tezlik o’lchagich (Yu) dan iborat
bo’lib, u richaglar orqali D drossel bilan ulangan. ID vali aylanish tezligini stabillash sistemasi
quydagicha ishlaydi. Valning aylanish tezligi oshganda yukchalarda hosil bo’lgan markazdan
qochma kuch ta’sirida prujina P siqiladi va shtok (Sh)ni pasta siljitadi
va richag R orqali
drosselni ochilish burchagi(
)ni kamaytiradi. Natijada dvigatelga kelayotgan yonilfi miqdori
kamayadi, bu esa uning aylanish tezligi (
)ni kamayishiga, ya’ni oldingi boshlanfich qiymatiga
yaqin miqdorga kelishiga olib keladi.
д
р
Топширик
Ц
L
Н
М
ИМ
ИД
ю
п
ш
1.5-rasm. ID vali aylanish tezligi stabillash sistemasi
IDning boshlanfich aylanishlar tezligi
0
drosselni boshlanfich ochilish burchagi va
markazdan qochma tezlik o’lchagich prujinasini oldindan siqish kattaligi bilan beriladi. Buning
uchun «topshiriq» beruvchi maxsus dastak o’rnatilgan.
Mavjud ko’plab ARSlari stabillash IA asosida ishlaydi:
turli idishlardagi suyuqlik
satxini rostlash sistemalari, suyuqlik va gazlar temperaturasi va
bosimini ARS, QXM ishchi organlarini xolati yoki aylanish tezliklari ARS va x.k.
2.Programmali boshqarish.
Bunda chiqish kattaligini oldindan berilgan programma
bo’yicha o’zgaradi. Ushbu IA amalga oshirilgan sistemalar
programmali ABSlar
deyiladi.
Programmalar vaqtda (vaqt programmali boshqarish) va Fazoda (Fazoviy programmali
boshqarish) berilgan bo’lishi mumkin. Programmali ABSlarda asosiy masala berilgan
programmani berilgan aniqliqda boshqarish jarayonida qaytarishdir.
Programma
topshirgich
(zadachnik)
tomonidan ITA talablariga mos bo’lgan tartibdagi komandalar ko’rinishida beriladi.
Topshirgich sifatida vaqt programmali ABSlarida soat mexanizmi yoki programmali vaqt relelari
qo’llanilishi mumkin, fazoviy programmali ABSda esa turli andoza shablonlar ishlatiladi,
shuning programmalar raqamlar ko’rinishida xam berilishi, masalan ChPU stanoklarida va x.k.
Misollar: eng oddiy programmali ABS IYoD gaz taqsimlash mexanizmi shuningdek,
teplitsa va fermalardagi isitish va su’niy yoritish qurilmalarida, КEP, sonli programmali
boshqarish sistemalari metallga ishlov berish
stanoklari va sistemalarida, yig’uv konveyirlarida
va b-da qo’llaniladi.
3. Taqlidiy (kuzatuvchi) boshqarishda
IA chiqish kattaligini kirish kattaligining
o’zgarishini takrorlashni ko’zda tutadi. Bunda kirish kattaligining o’zgarishi oldindan ma’lum
emas. Кuzatuvchi IAli sistema o’ziga xos quvvat kuchaytirgich vazifasini bajaradi, ya’ni
falayonlanish mavjud bo’lganda kirish kattaligini o’zgarishini aniq
qayta takrorlash vazifasini
bajaradi. Bunday sistemaga burchak, aylanish chastotasi, moment, kuchlanishni, tokni va h.k.
parametrlarni takrorlash asosida ishlaydigan sistemalar misol bo’la oladi: traktor va avtomobillar
gidrokuchaytirgichli rul boshqaruvi sistemalari, QXM ishchi organlarini
vertikal va gorizontal
tekisliklarda rostlash sistemalari, mobil mashinalarining avtomatik yuritish sistemalari va b.
4. O’zimoslanuvchi (adaptiv) boshqarishda
BO chiqish kattaligi shunday o’zgarishini
ko’zda tutadiki, bunda ob’ekt uchun berilgan ish sifati saqlanib turadi. Ish jarayonida bunday
sistema o’z parametrlarini o’zgartirishi ham mumkin. Misol tariqasida adaptiv sistemaga haydov
traktor agregatining ishlash rejimini ish sharoitiga (g’adir-budur va mexanik xossalari
o’zgaruvchan bo’lgan yerlarni shudgorlashda) moslashishini ta’minlab beradigan ABS keltirish
mumkin. Кeyingi vaqtlarda texnik sistemalarda yanada murakkabroq
va aniqroq ishlaydigan
ABSlari (optimal boshqarish sistemai, ekstremumni qidiruv sistemai va b.) qo’llanilmoqda
ularda asosiy boshqaruvchi qurilma sifatida boshqaruvchi xisoblash mashinalari (BXM)
qo’llaniladi.
BOning IAni zarur aniqlikda bajarilishini ta’minlaydigan boshqaruvchi ta’sirning tartibini
shakllantiruvchi qoidaga
boshqarish algoritmi
(BA) deyilanadi. BA BOning dinamik
xossalariga, hamda sistemani IAga bog’liq bo’ladi. Umumiy holda bu bog’liklikni
matematik
tavsifi qo’yidagicha:
U(t)= A [ y(t) , F(t) ]... (1.3)
bunda A-operator.
