2. robot tizimlarining strukturasi va xususiyatlari. Reja

2.2.
 
Robot
 
tizimlarining strukturasi 
Oldingi mavzuda aytib o`tilganidek, MTning asosiy vazifasi (texnika sohasi 
sifatida)– bu boshqaruv tizimining yuqori bosqichidan keladigan boshqarish 
maqsadi haqidagi axborotni tesqari aloqa boshqaruvi printsipi asosida tizimning 
maqsadga yo`naltirilgan funktsional harakatiga aylantirishdir.
2.2-rasmda mexatronik tizimlardagi energetik va axborot oqimlarining oqish 
yo`llari blok-sxemasi ko`rsatilgan. 
Zamonaviy tizimlarida elektr energiyasidan oraliq energiya shaklida 
foydaniladi. Shunday qilib, mexatronik tizimni ishlab chiqish uchun nazariy 
jihatdan 4 ta asosiy funktsional blok kerak bo`ladi: to`g’ri zanjir orqali bog’langan 
axborot-elektrik va elektrmexanik energiya o`zgartirgichlari hamda teskari aloqa 
zanjiridagi elektr-axborot va mexanik-axborot o`zgartirgichlari. 
Agar 
elektr 
energiyasi 
o`rniga 
gidravlik, 
pnevmatik 
yoki 
kombinatsiyalashgan (misol uchun, elektrgidravlik) energiya manbasi ishlatilsa, 
demak ularga to`g’ri keladigan o`zgartirgichlar va datchiklar qo`llaniladi.

---

Yunusali1987 
4 
2.2-rasm. Mexatronik tizimdagi axborot va energetik oqimlar. 
 FO`- funktsional o`zgartirgich 
e
nergetik oqim 
axborot oqimi 
2.3-rasmda harakati kompyuterli boshqariladigan mashinaning umumiy 
strukturasi ko`rsatilgan.
Harakati kompyuterli boshqariladigan mashinaning umumiy strukturasi 
quyidagicha: 
• 
Oxirgi zvenosi ishchi organ bo’lgan mexanik qurilma; 
• 
Kuchli o’zgartgichlar va bajaruvchi dvigatellar kirgan yuritmalar 
bloki; 
• 
Yuqori darajasi inson-operator yoki kompyuter tarmog’idagi boshqa 
EHM bo’lgan kompyuter boshqarish qurilmasi; 
• 
Ishchi organ harakati va mashinaning haqiqiy holati haqidagi 
axborotni boshqarish qurilmasiga yetkazuvchi sensorlar. 

---

Yunusali1987 
5