2. robot tizimlarining strukturasi va xususiyatlari. Reja

D1-D3- parametr datchiklari
. elektr yuritmaning joriy holati haqida 
ma`lumot beradi. Bu ma`lumot texnologik va texnik talablarga mos keladigan 
boshqarishning 
teskari 
aloqasini 
shakllantirish 
uchun 
kerak. 
O`lchash 
1
Tiristor (yun. thyra — eshik, kirish va rezistor) — elektrik ventil xossasiga ega boʻlgan kremniy monokristall 
asosidagi yarimoʻtkazgich asbob. Yarimoʻtkazgich elementi kremniy (bir oz bor, alyuminiy va fosfor qoʻshilgan) 
monokristall disk (plastinka)dan tayyorlanadi. Ishlash prinsipi kremniy monokristallning elektronteshikli oʻtish 
(elektron p oʻtkazuvchanlikdan teshikli r oʻtkazuvchanlikka oʻtish) xossasiga asoslanadi. 
2
Tranzistor (ing . transfer — koʻchirmoq va rezistor) — elektr tebranishlarni kuchaytirish, generatsiyalash (hosil 
qilish) va oʻzgartirish uchun moʻljallangan 3 elektrodli yarimoʻtkazgich asbob. Mikroelektronika qurilmalarining 
asosiy elementi. Amerika olimlari J. Bardin, U. Bratteyn va U. Shokli 1948 yilda ixtiro qilishgan 

---

Yunusali1987 
2 
koordinatalari bo`lib tok kuchi, kuchlanishi, harakatlantiruvchi momentlar, tezlik, 
burchakli va chiziqli harakat va b. xizmat qiladi; 
- 
BQ- boshqaruvchi qurilma
. U-signal beruvchi va teskari aloqadagi 
datchiklardan kelayotgan signallar asosida KO’Qga boshqaruvchi signallarni 
shakllantiradi. BQ mantiqiy va kuchaytiruchi releli va tranzistorli sxemalar va 
regulyatorlardan zamonaviy mikroprotsessorlargacha rivojlanish yo`lini bosib 
o`tdi.
Boshqaruvchi signal texnologik jarayonni nazorat qilib boruvchi operator 
yoki yuqori darajadagi kompyuter sistemasidan keladi. 
2.1-rasm. Funksional sxemalar:
3
a
– elektr yuritmali tizim; 
b
– mexatronik tizim
2.1 b-rasmda keltirilgan MT ning funktsional sxemasini ko`rib chiqamiz. 
Bu sxemada: 

mikroprotsessor boshqarish qurilmasi vazifasini bajaradi. Bunda u 
boshqarish va indikatsiyalash tizimidan keladigan topshiriq va axborot datchigidan 
kiruvchi o`zgartgichlar orqali kirayotgan signallar asosida raqamli chiquvchi
signallarni shakllantiradi; 

axborot datchiklari ijrochi mexanizm harakatining joriy koordinatlari 
ko`rsatgichlarini elektr signallari shaklida belgilab boradi; 
3
Введение в мехатронику/ А.И. Грабченко, В.Б. Клепиков, В.Л. Доброскок и др. – Х.: НТУ «ХПИ», 2014. – 
с.6.