2. robot tizimlarining strukturasi va xususiyatlari. Reja

EYu-
elektr yuritma
;
ED- 
elektrdvigatel
;
KO’Q- 
kuchli o’zgartgichli 
qurilma
;
EEM- 
elektr energiyasi manbai
;
UM – 
uzatuvchi mexanizm
;
D1-D3- 
parametr
 
datchiklari
;
BQ- 
boshqaruvchi qurilma
;
U- 
signal beruvchi
;
IO – 
Ishchi organ
.

---

Yunusali1987 
3 

kiruvchi o`zgartgichlar bu elektr signallarni mikroprotsessor 
tushunadigan raqamli shakllarga aylantiradi; 

chiquvchi o`zgartgichlar mikroprotsessordan chiqadigan raqamli 
signallarni mexatronik modulni boshqaradigan elektr signalga aylantiradi; 

mexatronik modul esa ta`minot manbaining elektr energiyasini ijrochi 
mexanizm ishlashi uchun kerak bo`lgan aylantiruvchi moment va tezlikka ega 
bo`lgan mexanik energiyaga aylantirishni ta`minlaydi. 
―
Elektryuritma
‖ va ―
mexatronika
‖ atamalarini amalda 
sinonim
so`zlar deb 
qabul qilish mumkin. Bu ikkita tizim orasidagi asosiy o`xshashlik shundan 
iboratki, ularning ikkisi ham elektromexanik tizim bo`lib, asosiy vazifalari elektr 
energiyani mexanik energiyaga aylantirib, texnologik jarayon talablari bo`yicha 
ishchi organ (ijrochi mexanizm) harakatlarini boshqarishdir. Bundan kelib 
chiqadiki, bu ikkita tizim elektrmexanik tizimlar sinfiga kiradi. 
2.1 
b
-rasmda ko`rsatilgan MT va boshqa shundan MTlar tarkibida bo`lgan 
nisbatan murakkabroq MTning tarqibiy qismi bo`lishi mumkin. Bunga o`xshash, 
bir-biri bilan bog’liq ko`p dvigatelli elektryuritmalar ham mavjud. 
Endi funktsional sxemalarni qiyoslab, ular orasidagi farqlarni ko`rib 
chiqamiz: 
MT da boshqaruvchi rolini mikroprotsessor o`ynaydi, elektryuritmada esa bu 
boshqa qurilmalar, shu jumladan analogli qurilmalar bo`lishi mumkin.
MTning funktsional sxemasida KO`Q, ED va UM bloklari yo`q. Ularning 
funktsiyalari mexatron modullarda mujassamlangan.