5 лаборатория иши ночизиқли бошқариш системаларини моделлаштириш

5 - ЛАБОРАТОРИЯ ИШИ

НОЧИЗИҚЛИ БОШҚАРИШ СИСТЕМАЛАРИНИ МОДЕЛЛАШТИРИШ

Ишдан мақсад

• 
  ночизиқли системаларни Simulink пакетида моделлаштириш усулларини ўзлаштириш.
  

Ишнинг вазифаси

• 
  модель ва унинг остсистемаларини қуриш ва тахрир қилишни ўрганиш;
  
• 
  «Тўйиниш» турдаги ночизиқли занжирларни қўлланишини ўрганиш;
  
• 
  битта осциллографда бир вақтнинг ўзида бир нечта графикларни қуришни ўрганиш;
  
• 
  скриптларни тузиш, тахрир қилиш ва тўғирлашни ўрганиш;
  
• 
  график элементларининг хусусиятларини ўзгартиришни ўрганиш (шрифт, чизиқнинг қалинлиги).
  

Ҳисоботни расмийлаштириш
Лаборатория иши бўйича ҳисобот Microsoft Word формати файлида (асосий матн 1,5 интервал орқали кенглиги бўйича текислаб 12 пт ўлчамдаги Times New Roman шрифтида) матнлар кетма-кетлиги кўринишида бажарилади. У ўзида қуйидагиларни қамраб олиши шарт:

• 
  фаннинг номи, лаборатория ишининг тартиби ва номи;
  
• 
  муаллифнинг фамилия исм-шарифи, гурух рақами;
  
• 
  ўқитувчининг фамилия исм-шарифи;
  
• 
  вариант рақами;
  
• 
  тадқиқ қилинаётган системанинг қисқача тавсифи;
  
• 
  кулранг фон билан ажратилган (пастга қаранг) инструкциянинг ҳамма пунктларини бажарилиш натижалари: ҳисоблаш натижалари, графиклар, саволларга жавоблар.
  

Ҳисоботни тайёрлашда Matlab воситасининг ишчи столидан ахборотларни алмаштириш буфери орқали кўчириб олиш тавсия этилади. Бунинг учун барча белгиларни бир ҳил кенгликда қилиб, Courier New шрифтидан фойдаланилади.


Система тавсифи
Бу ишда кеманинг йўналиши бўйича бошқариш системаси кўрилмоқда. Унинг структура схемаси қуйидаги расмда келтирилган

1-расм. Кема йўналишини стабиллаш системасининг структур схемаси

Кема ҳаракатини таърифловчи чизиқли математик модель қуйидаги кўринишга эга:

бу ерда – гоҳ у томонга гоҳ бу томонга бурилиш бурчаги (берилган йўналишдан оғиш бурчаги), – вертикал ўқ атрофида айланиш бурчак тезлиги, – вертикал рулнинг мувозанат ҳолатига нисбатан бурилиш бурчаги, – доимий вақт, – доимий коэффициент, бирлиги рад/сек.
Руль бурилиш бурчагидан у ёки бу томонга бурилиш бурчагига узатиш функцияси қуйидаги кўринишда ёзилади
.
Юритманинг чизиқли модели ўзидан узатиш функцияси
,
га тенг бўлган бирлик манфий тескари боғланиш билан қамраб олинган интегралловчи звенони намоён қилади.
Рульнинг чегаравий бурилиш (перекладка) бурчагига ва тезликнинг чегарасига (перекладкасига) қўйиладиган ночизиқли чекланмалар
, .
У ёки бу томонга бурилиш бурчагини ўлчаш учун гирокомпасдан фойдаланилади. Унинг математик модели биринчи тартибли апериодик звено кўринишида узатиш функцияси билан¹ ёзилади
,
Бошқариш қурилмаси сифатида узатиш функцияси
, бу ерда сек и сек.
га тенг ПИД-ростлагичдан фойдаланилади.