|
Uy vazifasi
Har bir talaba Arduino platasi asosida kamida 1 ta qadamli mator yordamida tashkil topgan oddiy loyiha yaratishi kerak. Shuningdek, nazorat savollarga javob beradi.
24-amaliy mashg’ulot. Servo motorlarni qo‘llashni o‘rganish.
Ishdan maqsad: Servo motorlarni qo‘llashni o‘rganish.
Servo (servo motor) nima va uni qanday boshqarish kerak. Servo dvigatelning texnik xususiyatlari
Oddiy yadroli dvigatelda (o'ngda) simli jarohatlangan va atrofida magnitlangan qattiq temir rotor mavjud. Rotorda bir nechta bo'linmalar mavjud, shuning uchun vosita aylanayotganda, rotor dvigatelni biroz tebranishiga olib keladi, chunki bo'limlar magnitlardan o'tib ketadi, natijada servo tebranadi va yadrosiz dvigatelli servodan kamroq aniq bo'ladi. Bo'shliqli rotorli dvigatel (chapda) bitta magnit yadroga ega, silindrli yoki qo'ng'iroq magnit bilan o'ralgan. Yadrosiz dizayni engilroq va hech qanday bo'limga ega emas, natijada tezroq javob beradi va tebranishsiz ishlaydi. Bu dvigatellar qimmatroq, lekin standart motorlarga qaraganda yuqori darajadagi boshqaruv, moment va tezlikni taklif qiladi.
Brushless servolar nisbatan yangi. Afzalliklar boshqa cho'tkasi bo'lmagan dvigatellar bilan bir xil: cho'tkalar yo'q, demak ular aylanish qarshiligini yaratmaydi va eskirmaydi, oqim iste'moli kollektor motorlariga teng bo'lganda tezlik va moment yuqori bo'ladi. Cho'tkasiz servolar - eng qimmat servolar, lekin ular boshqa turdagi dvigatelli servolarga qaraganda yaxshiroq ishlashni taklif qiladi.
Arduino -ga ulanish
Ko'p servolarni Arduino -ga to'g'ridan -to'g'ri ulash mumkin. Buning uchun ulardan uchta simli poezd ketadi:
qizil - oziq -ovqat; 5V pinli yoki to'g'ridan -to'g'ri quvvat manbaiga ulanadi
jigarrang yoki qora - er
sariq yoki oq - signal; Arduino raqamli chiqishiga ulanadi.
Arduino -ga ulanish uchun Troyka Shield kabi port kengaytiruvchi taxtadan foydalanish qulay bo'ladi. Garchi bir nechta qo'shimcha simlar bo'lsa ham, servoni non paneli orqali yoki to'g'ridan -to'g'ri Arduino pinlariga ulash mumkin.
Siz nazorat pulslarini o'zingiz yaratishingiz mumkin, lekin bu oddiy vazifa bo'lib, uni soddalashtirish uchun Servo standart kutubxonasi mavjud.
Oziq -ovqat mahsulotlarini cheklash
Umumiy sevimli mashg'ulot servo drayveri ish paytida 100mA dan ortiq quvvat sarflaydi. Shu bilan birga, Arduino 500 mA gacha quvvatni uzatishga qodir. Shuning uchun, agar siz loyihangizda kuchli servo ishlatishingiz kerak bo'lsa, uni qo'shimcha quvvatga ega bo'lgan sxemaga ajratish haqida o'ylash mantiqan to'g'ri keladi.
Keling, 12V servo haydovchini ulash misolini ko'rib chiqaylik:
Ulangan servolar sonini cheklang
Ko'pgina Arduino taxtalarida Servo kutubxonasi 12 tagacha servolarni qo'llab -quvvatlaydi, Arduino Mega -da bu raqam 48 taga ko'tariladi. Ammo, bu kutubxonadan foydalanishning yon ta'siri bor: agar siz Arduino Mega bilan ishlamasangiz, bu imkonsiz bo'lib qoladi. bu pinlarga servo ulangan yoki ulanmaganligidan qat'i nazar, analogWrite () funktsiyasidan 9 va 10 pinlarda foydalaning. PWM / PWM ishlashini buzmasdan Arduino Mega -ga 12 ta servo ulanishi mumkin, ko'proq servo bilan biz analogWrite () ni 11 va 12 -pinlarda ishlata olmaymiz.
Servo kutubxonasining funktsional imkoniyatlari
Servo kutubxonasi servo drayverlarni dasturiy boshqarishga imkon beradi. Buning uchun Servo tipidagi o'zgaruvchi o'rnatiladi. Boshqaruv quyidagi funktsiyalar yordamida amalga oshiriladi:
attach () - ma'lum bir pinga o'zgaruvchini biriktiradi. Bu funksiyaning ikkita mumkin bo'lgan sintaksisi mavjud: servo.attach (pin) va servo.attach (pin, min, max). Bunday holda, pin - bu servo ulangan pin raqami, min va max - 0 va 180 ° burilish burchaklari uchun javob beradigan mikrosaniyadagi puls uzunligi. Odatiy bo'lib, ular mos ravishda 544 va 2400 mikronga teng.
write () - servoga ba'zi parametr qiymatlarini qabul qilishni buyuradi. Sintaksis - servo.write (burchak), bu erda burchak - servo aylanishi kerak bo'lgan burchak.
writeMicroseconds () - servoga ma'lum bir uzunlikni yuborish buyrug'ini beradi, oldingi buyruqning past darajadagi analogidir. Sintaksis servo.writeMicroseconds (uS), bu erda uS - mikrosaniyadagi puls uzunligi.
read () - servo joylashgan burchakning joriy qiymatini o'qiydi. Sintaksis servo.read () bo'lib, 0 dan 180 gacha bo'lgan butun son qaytariladi.
biriktirilgan () - ma'lum bir pinga o'zgaruvchining biriktirilganligini tekshiring. Sintaksis servo.attached () bo'lib, agar o'zgarmaydigan biron -bir pinga ulangan bo'lsa, boolean yoki boshqacha noto'g'ri.
detach () - biriktirish uchun qarama -qarshi harakatni bajaradi (), ya'ni ulangan pimdan o'zgaruvchini ajratadi. Sintaksis servo.detach ().
Servo2 kutubxonasining barcha usullari Servo usullari bilan bir xil.
Servo kutubxonasidan foydalanishga misol
Xulosa o'rniga
Servolar boshqacha, ba'zilari yaxshiroq - boshqalari arzonroq, ba'zilari ishonchli - boshqalari aniqroq. Va servo sotib olishdan oldin, shuni esda tutish kerakki, u eng yaxshi ko'rsatkichga ega bo'lmasligi mumkin, asosiysi bu sizning loyihangiz uchun mos. Ishlaringizga omad!
Servomotorlar quyidagi xususiyatlarga ega.
Yuqori dinamika,
Joylashtirishning yuqori aniqligi,
Keng tezlik oralig'ida yuqori yuk ko'tarish qobiliyati.
Bundan tashqari, servo motorlar quyidagi xususiyatlarga ega:
Belgilangan tezlikni saqlashning yuqori aniqligi;
Tezlikni boshqarishning keng doirasi;
Qisqa tezlashuv vaqti;
Torkni tartibga solishning qisqa muddati;
Katta boshlang'ich moment;
Kichik harakatsizlik momenti;
Kam vazn;
Yilni dizayn.
Do'stlaringiz bilan baham: |
