X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

12.5. Robot gidroyuritmalarini sozlash va texnik xizmat ko‘rsatish 
Gidroyuritmalarning asosiy afzalligi uning yuqori solishtirma quvvatga 
egaligi, ya’ni quvvatning yuritma massasiga nisbati katta qiymatga ega bo‘ladi. Bu 
ko‘rsatkich bo‘yicha gidroyuritma elektrik va pnevmatik yuritmalardan yuqori 
turadi. Sanoat robotlarining ijro mexanizmlarida gidravlik yuritma robotning yuk 
ko‘tarish qobiliyati 10 kg dan ortiq bo‘lganda qo‘llaniladi. Gidroyuritmalar nafaqat 

---

155 
yuqori solishtirma quvvatga ega, balki kichik inersiyaga va ishchi suyuqlik 
siqiluvchanligi kichik bo‘lganligi uchun statik xarakteristikalari yuqori qattiqlikka 
ega bo‘ladi. Bu afzalliklar robotni yuqori aniqlikda avtomatik boshqarish va 
murakkab harakatlarni olish imkonini beradi [9]. 
Shu bilan bir qatorda, gidroyuritmalar quyidagi kamchiliklarga ega: ishchi 
suyuqlikning 
chiqib 
ketishi, 
suyuqliklarni 
yaxshi 
tozalash 
zarurligi, 
gidrostansiyaning shovqini, hamda gidroyuritma elementlarini yuqori aniqlikda 
tayyorlash kerakligi, gidroyuritmani qo‘llash imkoniyatlarini cheklaydi. 
Robot ijro mexanizmlarini yanada effektivroq boshqarish uchun, teskari 
aloqa datchigi bor gidroyuritmalarni qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi. 
PEGS tipidagi gidroyuritma robot ijro mexanizmlarida ilgarilama xarakat 
olish uchun ishlatiladi. Yuritmaning ishlashi programma orqali elektr signallari 
yordamida amalga oshiriladi. 
PEGS turidagi gidroyuritma quyidagicha ishlaydi. Sanoat roboti boshqarish 
qurilmasining 
chiqish 
signali 
drossel 
taqsimlagichning 
elektromexanik 
o‘zgartirgich g‘altagiga uzatiladi, bu esa zaslonkani (klapanni) xarakatga keltiradi. 
Gidrosilindr shtogining xarakati to teskari aloqa signali kirish signalining 
qiymatini kompensatsiya qilmaguncha davom etadi. 
PEGS tipidagi elektrogidravlik yuritma chiziqli xarakat differensial 
mexanizmidan, teskari aloqa datchiklari blokidan, gidroqulf va elektr 
boshqariladigan drosseli taqsimlagichdan tashkil topadi. Gidroyuritma modul 
kompanovkaga ega va u ayrim modullardan iborat bo‘ladi, robotning ijro 
mexanizmlariga joylashtiriladi.