|
Nazorat savollari
1)
Mobil robototexnik tizimlar (MRT) ning vazifalari nimalardan iborat?
2)
Mobil robototexnik tizimlarning umumiy sxemasini keltiring.
3)
Mobil robototexnik tizimlarni tashkil etuvchi qismlari va ularning
vazifalari.
122
4)
Ta’minot va ijro ostsistemasi nimaga hizmat qiladi?
5)
MRTning ijro tizimi qanday funksiyalarni bajaradi?
6)
MRTlarda boshqarish qurilmasi nimaga hizmat qiladi?
7)
MRTlarning sinflanishi.
8)
MRTlarni xarakterlovchi alomatlarga nimala kiradi?
9)
Funksional vazifasiga ko‘ra MRTlar qanday sinflarga bo‘linadi?
10)
MRTlar qo‘llanilish sohasi bo‘yicha qanday turlarga bo‘linadi?
11)
MRTlar funksiyalarining ixtisoslashish darajasiga ko‘ra qanday
sinflarga bo‘linadi?
12)
Avtomatik boshqariluvchi MRTlar qanday guruhlarga ajraladilar?
13)
Programmaviy MRTlar qanday ishlaydi?
14)
Adaptiv MRTlarning ishlash prinsipi qanday?
15)
Intelektual MRTlarning asosiy xususiyatlari nimalardan iborat?
16)
Mobil transport robototexnik sistemasi.
17)
Mobil transport robototexnik tizimi qanday operatsiyalarni bajaradi?
18)
MR-12T robokarasining ishlash prinsipi qanday?
19)
MR-12T robokaraning konstruktiv sxemasi va asosiy qismlari.
20)
Mashinasozlikda
transport
robotlarini
yaratilishining
qanday
yo‘nalishlari mavjud?
123
10– BOB. ROBOTOTEXNIK KOMPLEKSLARNING INFORMATSION
TIZIMLARI
10.1. Robototexnik komplekslarning informatsion qurilmalari va ularning
vazifalari
Sanoat
robotining
informatsion
sistemasi
robotning
funksional
mexanizmlarining holati va o‘zaro joylashishi, hamda tashqi muhitning holatini
xarakterlovchi ma’lumotlarni yig‘ish, qayta ishlash va boshqarish sistemasiga
uzatish uchun xizmat qiladi.
Robotning informatsion sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat: parametrlar
bo‘yicha informatsiyani yig‘ishni amalga oshiruvchi sensor qurilmalar (tashqi va
ichki informatsiya datchiklari) va informatsiyani qayta ishlovchi, robotning
boshqarish sistemasiga kiruvchi hisoblash qurilmalari.
Robotning informatsion qurilmalari funksional xususiyatlari bo‘yicha
tashqi informatsiya sistemalariga (sezish sistemalari) va ichki informatsiya
sistemalariga bo‘linadi.
Tashqi informatsiya sistemalari sensor qurilmalari (sezish sistemalari)
orqali robotni tashqi muhit holatlari parametrlari bo‘yicha ma’lumotlar bilan
ta’minlaydi. Bunday ma’lumotlarga manipulyatsiya ob’ektining fazodagi holati va
orientatsiyasi, bu ob’ektlarning shakli, harakat yo‘lidagi to‘siqning koordinatalari
va robot ishlash jarayonida boshqa ta’sirlarning parametrlari kiradi.
Ichki informatsiya sistemalari sanoat robotini o‘zining holati parametrlari
bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi. Bu informatsiya tarkibiga robot ishchi
qurilmalarining holati, tezligi, tezlanishi, yuritmalardagi kuchlar (momentlar)
bo‘yicha informatsiyalar kiradi.
Sanoat robotining sensor qurilmalari muhitning xususiyatlarini aniqlash
nuqtai nazaridan quyidagi guruhlarga bo‘linadi:
1)
ob’ektlarning
geometrik
xarakteristikalarini
aniqlash
uchun
qo‘llaniladigan sensor qurilmalar, ularga koordinatalarni o‘lchagichlar,
koordinatorlar, informatsion chizg‘ichlar va boshqalar kiradi;
124
2)
ob’ektlarning fizik xususiyatlarini aniqlashga xizmat qiladigan sensor
qurilmalar (kuch o‘lchagichlar, temperatura, egiluvchanlik va boshqalar bo‘yicha
informatsiya oluvchilar);
3)
ob’ektlarning kimyoviy xususiyatlarni aniqlovchi sensor qurilmalar.
Sensor qurilmalar informatsiyani turli masofadan qabul qilishga qodirlar.
Bu xususiyat bo‘yicha ular quyidagicha bo‘ladilar: o‘ta yaqin, yaqin, uzoq va o‘ta
uzoq masofadan informatsiya qabul qiladiganlar [9].
O‘ta yaqin masofadan informatsiya oluvchi sensor qurilmalar
informatsiyani kontakt usulida olishni ta’minlaydi, ular robot ishchi qurilmasining
tashqi muhit ob’ektlari bilan kontaktini aniqlaydilar (taktil datchiklar), kontakt
bo‘lgandagi kuchni o‘lchaydilar (kuch moment datchiklari) va boshqalar. Yaqin
masofadan ishlaydigan sensor qurilmalariga turli masofa o‘lchagichlar, lokatsion
qisqichlar va boshqalar kiradi.
Uzoq masofadan ishlaydigan sensor qurilmalar robotning ishchi zonasida
tashqi muhit bo‘yicha informatsiya olishni amalga oshiradilar.
Uzoq masofadan ishlaydiganlar esa ishchi zonaning tashqarisi bo‘yicha
informatsiya olishni ta’minlaydilar. Bular asosan harakatlanuvchi (mobil)
robotlarda qo‘llaniladilar (navigatsion qurilmalar, lokatorlar va boshqa radiotexnik,
optik, televizion sistemalar).
Kontaktli sensor qurilmalar (taktil datchiklar) yuqori sezuvchanlikka,
kichik o‘lchamlarga, yuqori ishonchlilikka va mustahkamlikka egadirlar, ammo
kontaktsiz sensor qurilmalardan farqli (lokatsion datchiklar) robotning tezkorligini
pasaytiradilar.
Taktil sensorlar gerkonlar, elastometrlar va boshqa texnik vositalar asosida
qurilishlari mumkin.
Lokatsion sensor qurilmalar, sanoat roboti bajaradigan operatsiyalarning
tezligi va ishonchliligini oshiradi. Ularga yorug‘lik lokatsiyasiga asoslangan,
ultratovush, lazer va boshqa datchiklar kiradi.
Sanoat robotining sezuv vositalariga eng universal, ammo murakkab
bo‘lgan texnik ko‘rish qurilmalari ham kiradi, ular robot ishlaydigan ishchi
125
fazoning tasvirini, robotning koordinatalarini olishni ta’minlaydi. Bunga
koordinatorlar (informatsion chiziqlar va sathlar), videodatchiklar, videokameralar
kiradi.
Ichki informatsiya sistemalarida qo‘llaniladigan sensor qurilmalarga ishchi
qurilmalarning holatlarini aniqlovchi datchiklar kiradi [5].
Ular odatda sanoat robotlarining yuritmalarida joylashgan bo‘ladilar.
Ularga quyidagi talablar qo‘yiladi: konstruksiyasining soddaligi, tashqi ta’sirga
turg‘unlik, arzonligi va boshqalar. Bu datchiklar sifatida potensiometrlar,
optoelektron datchiklar, aylanma transformatorlar, selsinlar, impulsli va kodli
datchiklar ishlatiladi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
