X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.1. Boshqarish tizimlarning sinflanishi 
Sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab 
quyidagi guruhlarga bo‘linadi: programmali, adaptiv va intellektual. Bunday 
bo‘linishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, 
sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi. 
Harakatni boshqarish prinsipi bo‘yicha robotlarning boshqarish sistemalari 
programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi 
informatsiya bo‘yicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga 
bo‘linadi [5]. 
Programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish 
sistemalari ierarxiyasida past o‘rinda turadi. Bunday boshqarish sistemalari 
robotning va tashqi muhitning to‘la aniq bo‘lishini va ishlash sharoitining 
o‘zgarmasligini talab qiladi. 
4.1 – rasmda sanoat robotining boshqarish sistemasining funksional 
sxemasi keltirilgan. Bu sistemaning ishlashi quyidagi parametrlar bilan 
xarakterlanadi: 
Y
–
boshqarish ob’ektining holatini xarakterlovchi vektor (ishchi 
qurilmalar harakat darajalarining koordinatalari); 
G
– berilgan ta’sir, boshqarish 
programmasi shaklida bo‘lib, boshqariladigan kattalik 
Y
 
ning berilgan o‘zgarish 
qonuni bo‘yicha informatsiyani o‘z ichiga oladi va programma - vaqt qurilmasiga 
kiritiladi. Ushbu 
Y
(t)=
Y
b
(t) tenglikka rioya qilinsa, programmaning aniq 

---

59 
bajarilishi amalga oshiriladi va shunga mos ravishda robot ishchi qurilmalarning 
kerakli siljishlari amalga oshiriladi, ya’ni har bir yuritma o‘ziga taaluqli harakat 
darajasiga mos keluvchi 
G
(t) programmani bajaradi va natijada to‘liqligicha 
kerakli harakat amalga oshiriladi.