X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar


Avtomatik boshqarish tizimlarning xususiyatlari



Download 3,57 Mb.
Pdf ko'rish
bet33/134
Sana23.06.2022
Hajmi3,57 Mb.
#697714
1   ...   29   30   31   32   33   34   35   36   ...   134
Avtomatik boshqarish tizimlarning xususiyatlari 
Turli xil avtomatik boshqarish sistemalarni quyidagi xarakteristikalar 
asosida qiyoslash mumkin: robot harakati traektoriyasi, boshqarish sikli, 
boshqarish qonunini sintez qilish uchun informatsiya manbalari, boshqarish 
algaritmi, boshqarish sistemasini programmalash usuli bo‘yicha (4.1 – jadval). 
Robot Xarakati traektoriyasining turi. 
Siklli boshqrish sistemalari diskret 
traektoriyani olish imkonini beradi. Har bir diskret nuqta manipulyator 
zvenolarining bor bo‘lgan chetki holatlarining umumiy sonining biror 
kombinatsiyasiga mos keladi. Chetki holatlarda pozitsiyalanish odatda mexanik 
tayanch yordamida olinadi. Traektoriyaning diskretligining asosiy kamchiligi robot 
ishchi zonasining nuqtalariga to‘liq yetib bo‘lmaydi. 
Pozitsion boshqarish sistemalar uzluksizga yaqin troektoriyani olishni 
ta’minlaydi. Umuman olganda traektoriya bu holda uzluksiz ammo robotning 
pozitsiyalanishi faqat uzluksiz funksiyaning diskret qiymatlaridagi mumkin. 
Diskret qiymatlar soni boshqarish qurilmasining imkoniyatlariga bog‘liq bo‘ladi va 
bir necha yuzdan bir necha minggacha bo‘lishi mumkin. 
Kontur, adaptiv va intellektual boshqarish sistemalari uzluksiz harakat 
traektoriyasini olish imkonini beradi va robot ishchi zonasining istalgan nuqtasida 
pozitsiyalash imkonini beradi. Undan tashqari harakat parametrlarini (tezlik, 
tezlanish, tormozlash) traektoriya bo‘yicha Harakat jarayonida o‘zgartirishi 
mumkin bo‘ladi. 
Boshqarish sikli. 
Siklli boshqarish sistemalari ochiq boshqarish sikliga 
ega, ya’ni boshqarish signallari programmatordan to‘g‘ridan to‘g‘ri robotning 
yuritmasiga yuboriladi. Pozitsion sistemalarda sikl pozitsiyalanish nuqtalari 
bo‘yicha yopiq va pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakat uchun ochiq bo‘ladi, 
u esa berilgan qonun bo‘yicha amalga oshadi. Kontur sistemalarda boshqarish 
siklli robot zvenolarining dinamik holati haqidagi ichki informatsiya bo‘yicha 


63 
yopiq bo‘ladi. Adaptiv sistemalarda tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha 
berk siklni shakllantirish uchun qushimcha konturlarulanadi.
4.1 jadval

Download 3,57 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   ...   29   30   31   32   33   34   35   36   ...   134




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish