X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
4.5- rasm. Unifikatsiyalangan sikli boshqarish qulrilmasi USM-663 ning 
struktura sxemasi. 
ESPU-6030 
qurilmasi 
sodda 
texnologik 
siklli 
operatsiyalarni 
avtomatlashtirishda robotlarni boshqarish uchun xizmat qiladi. Bunda robotning 
har bir harakat darajasida ikkita fiksatsiya holati bo‘ladi.
Unifikatsiyalangan siklli sistemalar har bir harakat darajasida bir necha 
fiksatsiya holatlariga ega robotlarni boshqarish uchun xizmat qiladi. Bunday siklli 
boshqarish sistemasiga USM-663 unifikatsiyalangan siklli boshqarish qurilmasi 
misol bo‘ladi. Uning struktura sxemasi 4.5 – rasmda keltirilgan.
Bu qurilmaning mantiqiy imkoniyatlari ancha kengaytirilgan. Boshqaruv 
hisoblash moduli umumiy boshqarilish markaziy blok shaklida, mikroprogrammali 
avtomat asosida qurilgan. 
Programmani saqlash qurilmasi sifatida integral miurosxemalarda 
yaratilgan operativ xotira qurilmasi ishlatiladi.
Qurilma ishlash jarayonida boshqarish informatsiyasi boshqarishning 
markaziy blokida, xotira qurilmasiga yozilgan programmaga mos ravishda 

---

72 
shakllantiriladi. Robotni va texnologik jihozni boshqarish signallari to‘g‘ridan-
to‘g‘ri chiqish kuchaytirgichlari orqali kerakli yuritmalarga yuboriladi.
4.5. Pozitsion boshqarish tizimlari 
Robotlarni pozitsion boshqarish sistemalari avtomatik yuoshqarish 
sistemalari sinfiga kiradi. Bunday pozitsion boshqaruv sistemalarining asosiy 
xarakteristikalari 
quyidagicha: 
boshqariladigan 
koordinatalar 
soni 
3-8; 
programmalarning xotira hajmi(kadrlar) 100-2500; tashqi jihozlar bilan 
informatsiya almashuv texnologik komandalar soni 15-128; yuritma turi taqlidli 
yoki diskret. Informatsiyani qayta ishlash usuli (ketma-ket yoi parallel siljishlar 
koordinatalarini qayta ishlash) pozitsion sistemalarda ikki usulda bajarilishi 
mumkin. Birinchi usulda markaziy hisoblagichli struktura bo‘yicha va ikkinchi 
usulda markazlashmagan struktura asosida, bu holda hisoblagich har bir koordinata 
bloki tarkibiga kiradi [9]. 
Misol qilib markazlashgan strukturali unifikatsiyalangan pozitsion 
programmali UPM-772 tipidagi boshqarish qurilmasini keltirish mumkin (4.6- 
rasm).