X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

12.6. Robotlarning pnevmoyuritmalarini sozlash va texnik xizmat ko‘rsatish 
Sanoat roboti ijro mexanizmlarida ishlatiladigan pnevmoyuritmalarning 
asosiy turlari hisoblangan porshenli, membranali pnevmosilindrlarni, burilish 
pnevmodvigatellarini sozlashda shtok yurishining kattaligi rostlanadi, berilgan 
topshiriqqa shtok harakatining tezligi mos kelishi, pnevmosilindr shtogidagi 
kuchning topshiriqqa mos kelishi tekshiriladi. 
Cheklangan ishchi yurishli pnevmoyuritmani sozlashning birinchi 
operatsiyasida tayanchlar holatini manipulyatorning berilgan siljishiga mos 
ravishda o‘zgartiriladi. 
Qolgan sozlash operatsiyalarida pnevmoapparaturani rostlash ko‘zda 
tutiladi. harakat tezligi pnevmosilindrlar kirish va chiqishdagi pnevmodrosellarni 
sozlash bilan aniqlanadi. Shtokdagi kuchning qiymati reduksion klapanlarni 
nastroyka qilish bilan beriladi. Pnevmoyuritmaning chiqish zvenosining 

---

159 
tormozlanish intensivligi yo‘l drosellari yoki pnevmogidravlik dempferlarni 
rostlash bilan amalga oshiriladi. 
Ko‘pgina hollarda manipulyatorlarning transport va texnologik 
harakatlarini amalga oshiruvchi pnevmoyuritmaning konkret bajarilishi sanoat 
robotining konstruktiv xususiyatlariga va qo‘llanilish sohasiga bog‘liq bo‘ladi.
Pnevmosilindrlarni va burilish pnevmodvigatellarini eksplutatsiya qilishda 
ular turli fazoviy holatlarda bo‘lishi mumkin. Ammo kondensat to‘planish 
imkoniyatini yo‘qotish uchun qisilgan havo yuboriladigan teshikning pastroqda 
joylashishi tavsiya qilinadi. Pnevmosilindr shtogi yo‘naltiruvchilarining vaqtdan 
oldin ishdan chiqishini oldini olish, hamda uplotliniyalarning shikastlanishi 
bo‘lmasligi uchun shtokka ko‘ndalang yuklama bo‘lishiga yo‘l qo‘yilishi kerak 
emas.
Yuqori tempratura sharoitida pnevmoyuritmani eksplutatsiya qilishda turli 
xil yuqori qovushqoqlikka ega bo‘lgan moylar, past tempraturalarda esa 
qovushqoqligi past bo‘lgan moylar ishlatiladi. 
Manipulyator qisqichining o‘z o‘zidan ishlab ketishni oldini olish uchun, 
hamda qisilgan havo berilishini to‘xtab qolish hollarida robot pnevmosistemasida 
boshqariladigan klapanlar va bosim relelari o‘rnatish shart bo‘ladi. Pnevmosilindr 
shtogi yurishining kattaligini, burilish pnevmodvigatellarining tishli reykali 
uzatmalaridagi havo oralig‘ini, pnevmo - gidravlik dempferlar drosellarini 
rostlashda silindr kameralarida va pnevmodvigatellarda bosim bo‘lishi kerak emas.